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The System Design and Implementation of a Two-Wheeled Self-Balancing and Motion Control [PDF]
, 2016 随着社会的发展和科技的进步，移动机器人的应用领域愈发广泛，机器人面临的工作环境和任务需求也变得复杂多样，人们对它的要求和期待也越来越高。两轮自平衡机器人以其结构简单、运动灵活、占地空间小等优点受到了人们的重视，成为移动机器人研究领域的一个重要分支。 本文设计了一台重心位于轮轴下方的非载人两轮自平衡机器人基础运动平台。采用两轮同轴独立驱动，在运动过程中能较好地保持平衡。同时，在该运动平台上，设计实现具有一定载荷能力的稳定平台，用来搭载稳定性要求更高的设备。 本文的主要工作如下： 首先 ...
赵贵义
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Gaoya dianqi在高压断路器的运行过程中，受到强冲击载荷的影响，传动机构中的连板等零件会出现形变和断裂的失效现象。为了解决这一问题，针对高压断路器在分合闸过程中受冲击力影响的情况，建立了高压断路器的冲击动力学模型，以分析其在冲击载荷下的动态响应，并计算关键零件的疲劳寿命。首先，通过气流场仿真计算分析压气室压力在分闸过程中的变化情况；然后，通过建立运动学模型对高压断路器动态特性进行计算；并根据压气室的负载反力和高压断路器的负载力建立高压断路器的动力学模型，对关键零部件在冲击作用下的受力情况进行数值模拟计算 ...
杨光 +10 more
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Gaoya dianqi, 1982 自从克西和麦也尔推导出最初模型以来,电弧模型的科学研究己有重大的发展。对于喷口电弧模型的发展,必须求解气体动力学的质量连续、动量、能量方程式以及欧姆定律,以确定温度、速度和压力作为空间和时间的函数。本文介绍已提出的四种类型的喷口电弧模型,即:(1)洛克和卢德维;(2)科夫莱、方大庆等;(3)海尔曼和拉加尔莱;(4)斯旺森。对四种模型的优点和局限性进行了讨论。
王其平
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Research on Several Key Technologies of Wheeled Landing UAV [PDF]
, 2015 随着国内航母战斗群的组建，对舰载无人机的需求日益迫切，而移动阻拦着陆是舰载无人机亟待解决的关键技术。本文以此为研究背景，并结合中航工业杯竞技组比赛任务要求，对无人机轮式移动阻拦着陆的制导与控制技术进行了研究。为了保证飞行安全，还研究了无人机无动力自主着陆技术。本文主要内容如下。 介绍样例无人机和飞行控制系统的组成。为开展控制律设计和飞行仿真，建立无人机六自由度动力学模型。为提高模型置信度满足高精度控制要求，应用气动参数辨识技术获取样例无人机部分关键气动参数。 在标称轨迹制导法的基础上 ...
周圣禄
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Jianzhu Gangjiegou Jinzhan, 2019 为研究主跨600m自锚式悬索桥主梁主缆锚固段的力学性能和传力机理,需进行总荷载达1 296t空间加载的大型缩尺模型力学性能试验。通过方案设计、理论分析,提出了1套由千斤顶、纵向反力架、侧向反力架及竖向反力架组成的空间加载反力系统。加载方案将实际模型的主缆拉力改为等效加载的推力,以主缆散索锚固段作为加载点,并设计钢箱-混凝土组合加载承压垫块,采用4台千斤顶搭配纵向反力架对试验模型进行空间加载,模拟实际加载效应;为平衡试验模型因承受偏心加载而产生的水平分力,并限制模型侧向水平位移 ...
涂熙, 朱宝剑, 狄谨, 吴韬
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Kinetic Investigations and Experimental Determination of Phase Equilibria in some Nickle-Based superalloys [PDF]
, 2016 镍基高温合金具有优异的综合性能，能够适应长时间的高温环境服役要求，广泛应用于航空工业中，其中航空发动机中的镍基高温合金用量最高，所用比例达到了40%-50%。随着航空工业的不断发展，航空发动机对工作温度、推重比及使用寿命的要求进一步提高，高温合金的成分设计面临着新的挑战。相图和动力学计算是材料设计的基础，它使材料工作者摆脱了过去低效的“炒菜式”的材料设计理念，对高温合金的设计研发具有重要的意义。本研究采用扩散偶法，对Ni-Co-Al三元体系的扩散行为进行了研究；基于文献中的实验数据，对Ni-W-X(X ...
杨应来
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Shuitu Baochi Xuebao目的系统总结黄土高原重力侵蚀的研究进展，并提出未来需要解决的关键科学问题和研究方向，以期为流域重力侵蚀过程模型构建与黄土高原精准治理提供参考。方法综述重力侵蚀的观测与识别方法、动力与随机过程、水沙产输过程模拟及流域重力侵蚀模型构建等，特别是机载激光LiDAR技术的应用、基于土力学的边坡失稳模式和重力侵蚀的简化模型，分析现有研究中存在的观测方法功能单一、未考虑重力侵蚀随机性、缺乏重力侵蚀-水沙产输过程模拟方法等问题。结果目前，国内外在重力侵蚀单过程观测识别、重力侵蚀成因与经验评估等方面取得一定进展 ...
张攀, 韩志刚, 吴冰, 张羽飞
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Calculation of Coefficient of Thermal Expansion based on CALPHAD and Effective Medium Method [PDF]
, 2016 材料的热膨胀系数是一项重要的热物理量，当材料使用时所处的温度环境变化剧烈时，需要对材料的热膨胀系数给予重视。材料的热膨胀系数受晶格结构，显微结构等尺度因素的影响，但是目前已有的多种热膨胀模型，分散在各个尺度下，缺少多尺度的集成计算。因此，十分需要建立多尺度计算模型对材料的热膨胀系数进行集成计算。本研究基于计算相图方法，以及有效介质理论，开展了材料热膨胀系数的多尺度计算，具体研究内容如下： (1)基于计算相图(CALPHAD)方法，构建了二元及三元合金溶体相的热膨胀系数计算模型 ...
李晓菲
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