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水溶液中での温度依存的フリーラジカル反応の解析

open access: yes, 2009
【序論】温熱療法によって組織内にフリーラジカルが生成することが明らかにされつつあり、温熱療法での制癌機構にはフリーラジカル生成が重要な働きを持つことが分ってきた。しかしながら現段階では、その発生メカニズムについては充分に解明されていない。そこで本研究では、ニトロキシルラジカルをフリーラジカル反応のプローブとしてその常磁性の消失あるいは出現をEPRで観察する方法を用いて、水溶液試料を加温した時に水中で生じるフリーラジカル反応の解析を試みた。 【実験】0.1 mMニトロキシルラジカル ...
乳井, 美奈子   +23 more
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具有加速度反馈的机器人动力学控制方法

open access: yes, 1988
本文概述了目前常见的几种机器人的控制方法,并进行了简单的分析和比较。本文以本所引进的机器人PUMA760为对象,着重讨论了在工业机器人控制中最常用的方法,即位置和速度的反馈方法。为了解决机器人强耦合与变惯量带来的问题,本文提出了加速度反馈的控制方法,通过分析和仿真结果的比较可以看出,这种方法能够明显地改进机器人的动态性能,提高其抗干扰能力,较好地解决了前面提出的问题。本文分析和讨论了PUMA760中存在的饱和非线性问题,提出了相应的控制方案 ...
高明秋
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