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Path Following Method for Snake Robot Based on the Angle Symmetry Adjustment
, 2019 为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径,提出基于角度对称性调节的路径跟随方法.根据运动学分析可知,若关节角度对称变化,则机器人运动方向不发生改变;否则,其运动方向可以发生改变.基于该思想,在力矩控制中设置一个参数,可根据目标点与机器人的位置进行调节,并控制关节角度的对称性.将目标点设置在期望路径上,并且随着机器人的运动,目标点沿着期望路径不断地更新.当机器人没有沿着期望路径运动时,方向参数呈不对称变化.通过负反馈控制使其不对称程度减小直至消失,从而使机器人沿着期望路径运动 ...
李斌, 张丹凤, 常健
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, 2019 本发明涉及一种用于AUV的水下充电装置及方法，装置包括充电电源、测试电路、控制器、驱动器电路、IGBT功率开关、硬件保护电路、二极管、继电器、电压和电流传感器。方法包括自动调节充电过程的逻辑控制和算法。本发明可以根据实际情况对充电回路的通断以及电流值进行调节，使之可以安全可靠的为AUV电池组进行水下电能补给，避免重复收放带来的不便。在系统中，控制器通过继电器对充电回路的接通和断开进行控制；通过PWM接口，控制驱动电路及IGBT功率开关，调节充电电流大小；硬件保护电路会在电流超限时，强行关断IGBT ...
郑荣 +5 more
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, 2010 本发明公开了一种应用于模数转换器的采样保持电路，该采样保持电路包括采样开关自举电路(10)、采样网络(20)和源跟随器(30)，该采样开关自举电路(10)的输出端与采样网络(20)的输入端连接，该采样网络(20)的输出端与源跟随器(30)的输入端连接，源跟随器(30)的第13节点(13)为该采样保持电路的输出Vout。本发明提供的这种应用于模数转换器的采样保持电路，与传统的采样保持电路相比，由于采用自举电路，消除了开关导通电阻的非线性，减小了信号失真 ...
倪卫宁, 石 寅, 张 强
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Design of Intelligent Circuit Breaker Controller Based on CAN Bus
, 2006 智能断路器是在传统断路器中引入计算机技术、数字处理技术和通信技术而形成的新一代断路器.本文采用TI公司的MSP430处理器芯片,完成了智能断路器控制器的设计.该智能断路器控制器不仅具备基本的三段电流保护功能,还具有液晶显示、热记忆、自诊断等功能;另外,为实现电力配电网络的通信要求,本断路器控制器采用Controller Area Net-work(CAN)现场总线技术实现控制信息的远程传输.实验结果表明,所设计控制器不仅实时性好,电磁兼容性强,而且体积小、成本低、易于实现.Intelligent ...
周文博, 刘暾东
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本发明公开了一种基于有源微环谐振器的4×4无阻塞光路由器，包括四个平行波导微环谐振器1×2光开关和四个交叉波导微环谐振器1×2光开关，所述四个平行波导微环谐振器1×2光开关连接于所述四个交叉波导微环谐振器1×2光开关，使得该路由器仅包含四个输入端口和四个输出端口，且对应于器件中的每条波导从输入端到输出端依次与四个微环谐振器相耦合，其中两个微环谐振器用于将该波导输入端的光信号下载到另外两条波导的输出端，另外两个微环谐振器用于将前面所述两条波导输入端的光信号上载到该波导对应的输出端 ...
张磊 +4 more
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一种基于差分方法的MEMS器件信号检测电路，包括：一信号源；一跟随器，该跟随器的输入端与信号源的输出端连接，以跟随信号源的变化；一第一器件夹具，该第一器件夹具的一端与跟随器的输出端连接，以提供一路与信号源同相的激励信号；一反相器，该反相器的输入端与信号源的输出端连接，以将信号源的输出信号反相；一第二器件夹具，该第二器件夹具的一端与反相器的输出端连接，以提供一路与信号源反相的激励信号；一跨阻放大器，该跨阻放大器的输入端与第一器件夹具及第二器件夹具的另一端连接 ...
赵永梅 +4 more
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