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Control For Manipulators Of The Hot-Line work Robot
, 2002 随着社会的发展，对供电可靠性要求越来越高，带电作业越来越频繁，尽管采取了提高带电作业安全睦的措施，但是人与高压线路摧确虫总是一个危险的根源。基于安全胜和其他方面的考虑，世界上许多国家者随研究带电作业机器人。带电作业机器人由绝缘斗臂车，机械手和控制系统组成。本论文研究带电作业机器人七自由度机械手的控制。主要进行了以下几项工作：1．七自由度机械手运动学分析。对七自由度机械手建模，求正解；由于机械手具有TE余自由度，所以提出了一种基于避障控制的解冗余自由度的方法，提出了一种计剿几械手到障碍物距离的方法。2 ...
封岸松
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Gaoya dianqi, 2016 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,给出了机器人更换绝缘子串的作业流程,最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验,结果验证了机器人具有较强的抗电磁干扰的能力,且文中所提出的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法可行有效,进一步提高了作业效率和安全性。
邹德华 +4 more
doaj
, 2004 一种用于多硫化钠/溴新型储能电池的电极制作方法，其中负极采用碳载过渡金属催化剂与全氟磺酸树脂溶液混合均匀后涂抹到支撑材料碳纸或碳毡上，正极采用碳载铂催化剂与全氟磺酸树脂混合均匀后涂抹到碳纸或碳毡上，本发明操作简单，成本较低，适合大批量生产。电极中的催化剂用量和粘合剂用量容易控制，制备的电极有较高的机械强度，良好的导电性，在多硫化钠/溴储能电池中表现出很好的活性、化学和电化学稳定性，得到高的功率密度和长的循环寿命。本发明具有较高实用价值，是易于进行批量生产的高效电极。可以降低多硫化钠/溴储能电池的使用成本，
衣宝廉, 葛善海, 张华民
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, 2018 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后 ...
王岩 +9 more
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Gaoya dianqi, 2019 为提高配网供电可靠性,实现线路检修、配变更换等实施带电作业,减少停电时间和次数,电力企业积极开展配电网带电作业技术和装备研究。文中从电气计算、设备选择、结构优化等方面论述了一种紧凑型移动箱变车设计方案,使10 kV移动箱变车具备"安全可靠、结构紧凑、使用便捷"的特点,可方便应用于旁路作业和负荷转供。
文正其 +4 more
doaj
, 2019 本发明属于输电线路运维技术领域，特别涉及一种输电线路电杆攀爬装置。包括上夹紧机构、下夹紧机构及伸缩机构，其中上夹紧机构和下夹紧机构通过伸缩机构连接，所述上夹紧机构和下夹紧机构均用于夹紧输电线路电杆，所述伸缩机构用于调整上夹紧机构和下夹紧机构之间的距离；通过上夹紧机构和下夹紧机构交替夹紧输电线路电杆、及通过伸缩机构改变上夹紧机构和下夹紧机构之间的距离来实现攀爬输电线路电杆的目的。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低下等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬混凝土电杆 ...
于虹 +6 more
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不同材料机翼下1 000 kV线路直升机带电作业侵入路径研究
Gaoya dianqi, 2019 输电线路直升机带电作业侵入路径的研究已经有所开展,但目前还没有考虑不同材料机翼对侵入路径的影响。为此,文中基于轻型复合材料以及金属材料两种不同材料所制机翼,根据1 000 kV三角形排布输电线路的实际参数,建立了直升机带电作业平台（helicopter live-line work platform,HLLWP）靠近输电线路边相导线的模型。通过控制直升机带电作业平台与导线的不同侵入距离以及不同侵入角度,利用有限元法进行静电场计算,得出了直升机及作业人员的表面电场强度 ...
田雨 +5 more
doaj
Dangerous operation robot with wheel-leg-caterpillar track composite moving mechanism
, 2006 本发明公开一种具有轮-腿-履带复合移动机构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助履带、四个带轮和移动本体,其两对角线方向的机构构成是完全相同的;其中,两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带,并通过轮子传动齿轮带动四个轮子转动;两个摆腿驱动电机,通过两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴,驱动四条摆腿上下摆动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、爬坡等功能;特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运动过程中,根据环境地面情况可相互切换 ...
原培章 +4 more
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, 2002 阐述了能带理论和晶格动力学的创建对半导体科学技术发展的历史意义，重点介绍了若干关键性半导体物理效应的内涵及其对光电子器件与技术发展所作出的源头性贡献，描绘了以半导体激光器为代表的现代光电子高科技产业的发展现状与趋势 ...
王启明
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Gaoya dianqi空气间隙的击穿电压是超/特高压输电线路带电作业安全防护的关键因素。针对等电位作业间隙放电路径受等电位作业人员的站位与姿势影响而影响击穿电压问题，本文聚焦复合横担带电作业提出了一种考虑人员站位姿态及放电附着点的击穿电压预测方法。基于先导放电模型，建立了考虑等电位人体的带电作业间隙放电附着点模型，并分析了不同姿态下人体体表的放电附着概率；将间隙结构和电场分布等特征量作为支持向量机（support vector machine，SVM）的输入量，以间隙是否击穿作为输出量，建立了击穿电压预测模型 ...
刘凯 +5 more
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