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Manipulator trajectory planning method for charged water washing robot
, 2019 带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性。
姜勇, 吕鹏, 丁志敏, 杨琪
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Gaoya dianqi气体绝缘金属封闭开关设备（GIS）绝缘件内部缺陷引起的放电击穿故障会造成设备非计划停运，且GIS设备故障检修周期长、影响范围大，严重威胁设备和电网的运行安全。目前，对于GIS设备绝缘件应力集中、弱电场区域微小气隙等部分潜伏缺陷，现有试验方法检测有效性受限，其长期运行中的缺陷劣化规律尚不清晰，制约了GIS绝缘件质量提升。文中基于一起GIS隔离开关绝缘子局放缺陷，提出了GIS设备绝缘件的温度、机械—电场同步老化、强电场老化试验方法，探索内部缺陷发展规律。首先将绝缘子装入GIS隔离开关样机 ...
李健俊 +9 more
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Dianci bileiqi, 2020 芳纶纤维增强型绝缘拉杆具有电气绝缘性能优异、机械强度高、质量轻等优点,但是却具有较高的统计故障概率。对两起采用该工艺的绝缘拉杆放电故障进行联合分析,通过建立隔离开关实体三维模型及电场仿真分析,验证了绝缘结构设计的合理性。介绍了芳纶纤维增强型绝缘拉杆的工艺流程,指出层间分离缺陷是运行中绝缘拉杆放电的主要原因,针对层间分离缺陷的影响因素提出了相应的工艺控制措施。
李建鹏 +7 more
doaj
, 1996 【中文摘要】 点缺陷是固体中最简单的一种缺陷,然而固体的许多物理和机械性质都敏感于点缺陷的存在。另外,固体中的其他各种对材料性质起决定作用的缺陷,如线缺陷、面缺陷和空洞等都受到与点缺陷的相互作用的影响。因此,详细地研究点缺陷的性质对理解材料的微观和宏观性质都有重要作用。由于金属铝及其合金在航空航天和电子工业上的重要性,对铝及其合金的研究受到了很大的重视。硅是铝中最重要的杂质缺陷之一。铝-硅合金也是最重要的商业化合金之一(当加入0.01％(重量分数)Na时 ...
何启明 +3 more
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Gaoya dianqi, 2005 变压器有载调压分接开关广泛应用于电力系统电压调节中,而机械误动或故障是其主要故障类型,因此监测其机械性能对保障电力系统安全、稳定与可靠运行具有重要意义。利用旋转角度信号传感器和数字信号处理技术,提出了一种在线监测方法,以测量、分析和评估OLTC驱动电机旋转角度的动态或瞬态变化,利用该方法可有效判断机械驱动系统的缺陷及潜在故障。结合现场的安装设计,开发了一套实际应用系统。仿真分析与实验结果表明,文中提出的在线监测方案是可行的。
赵彤, 李庆民, 张国强, 张国斌
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, 2006 基于机器学习的软件缺陷预测是一种有效的提高软件可靠性的方法。该方法基于软件模块的统计特性预测软件模块可能出现的缺陷数或是否容易出现缺陷。通过对软件模块缺陷状况的预测,软件开发组织可以将有限的资源集中于容易出现缺陷的模块,从而有效地提高软件产品的质量。基于机器学习的软件缺陷预测近年来出现了很多研究成果,文章概述该领域近年来的主要研究成果 ...
刘旸
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Gaoya dianqi为了探索适合特高压GIL设备的现场交接验收及机械缺陷检测方法，文中对传统GIL设备交接验收时的交流耐压试验、投运前绝缘性能考核试验及局部放电试验进行了改进，采用与振动检测法相结合的方式。在此基础上研制了GIL综合试验与机械缺陷检测分析平台，并融合了出厂试验数据、历史运行数据、常规检测数据及改进后的交接试验数据进行多源多参量分析。解决了传统方法无法判别GIL设备微小机械缺陷的问题，使运维人员能够更加全面的掌握GIL设备的状态。现场应用实例表明，该平台能切实提升特高压GIL设备的现场交接验收效率及规范性 ...
汤会增 +5 more
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, 2007 研究了原生和高温退火处理后非掺n型和半绝缘InP单晶材料中产生的缺陷.在磷气氛下退火后，n型和半绝缘InP单晶中均明显产生相当数量的深能级缺陷，而在磷化铁气氛下退火后，InP的缺陷数量明显减少.在退火过程中缺陷的产生与磷和铁的内扩散有直接关系.向内扩散的磷原子和铁原子占据晶格中铟位后，分别产生反位缺陷和铁深受主.实验结果表明，铁通过扩散充分占据了铟位，抑制了铟空位、磷反位等缺陷的形成，而磷气氛下退火后产生的缺陷有铟空位、磷反位等 ...
董志远, 赵有文
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Gongye shui chuli, 2015 为进一步提高TiO2的光催化性能, 克服TiO2使用过程中存在的缺陷, 通过溶胶-凝胶法与提拉法, 成功地制备出TiO2-ZrO2无机复合膜, 并对其进行了红外光谱分析(FT-IR)、断面扫描电子显微镜分析(SEM)、透射率分析以及光催化性能分析。结果表明, TiO2-ZrO2无机复合膜在光学性能、机械性能以及光催化性能上均优于TiO2无机膜。
许世龙
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, 2007 对不同气氛下高温退火非掺杂磷化铟(InP)材料的电子辐照缺陷进行了研究. 除铁受主外，磷化铁(FeP_2)气氛下退火后的InP中辐照前没有深能级缺陷，而辐照后样品的热激电流谱(TSC)中出现了5个较为明显的缺陷峰，对应的激活能分别为0.23 _eV, 0.26 _eV, 0.31 _eV, 0.37 _eV和0.46 _eV. 磷(P)气氛下退火后InP中的热生缺陷较多，电子辐照后形成的缺陷具有复合体特征. 与辐照前相比，辐照后样品的载流子浓度和迁移率产生显著变化.
王博 +5 more
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