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Study on Visual Location System and Trajectory Planning for Industrial Robots [PDF]
, 2015 机器人技术是集机械学、控制理论、电子技术、传感技术、人工智能以及计算机技术等多学科于一体的高新技术，随着机器人技术研究的不断深入，工业机器人在自动化生产中得到了广泛的应用。 目前，机器人的主要研究领域有机器人定位技术、轨迹规划与优化技术、机器人运动学与动力学分析、机器人智能化、机器人控制语言与离线编程等，如何通过对机器人技术的研究以提高其性能与应用价值，是研究人员十分关注的内容。本文针对工业现场中对机器人定位精度与工作效率的要求，对机器人定位技术、轨迹规划与优化技术展开研究 ...
黄文明
core
Gaoya dianqi, 2013 为研究气体绝缘开关装置GIS（gas insulated switchgear）内金属性缺陷的超声信号特性,以及基于金属性缺陷超声信号特性判别缺陷状态的方法,笔者建立了一套超声波测量系统,并设计了GIS内部固定金属性缺陷模型,分别是高压导体上尖刺、悬浮电位、绝缘子上微粒和地电极上尖刺。笔者采用该测量系统拾取了以上绝缘缺陷的超声波脉冲信号。在此大量实验数据基础上,分析了GIS内金属性缺陷超声信号特性。为进一步量化分析,笔者建立了基于超声信号的飞行图图谱（相邻脉冲发生时间间隔Δt与前一脉冲幅值u的关系 ...
谭向宇 +5 more
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基于F-P光纤超声传感器和概率神经网络的油中局部放电模式识别研究
Gaoya dianqi, 2018 F-P光纤超声传感器具有灵敏度高、抗干扰能力强、电绝缘性良好等诸多优点,可在油中检测局部放电发出的超声信号。为了识别F-P光纤超声传感器所测局部放电信号的故障类别,建立了油楔、悬浮、尖端和沿面4种典型的局部放电模型,并进行了相关的试验研究。针对超声脉冲波形研究了一种信号特征参数提取的方法,实现了特征参数的提取,然后应用概率神经网络对超声信号进行智能模式识别,分析了识别效果。建立的4种局部放电模型能够产生稳定的超声信号,满足试验要求,并提取了超声脉冲波形特征参数,对其运用概率神经网络进行模式识别分析 ...
王杨超 +4 more
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Gaoya dianqi, 2009 介绍了几种GIS局部放电常用的检测技术,并应用常规脉冲电流检测法和超声波检测法对模拟的GIS运行中常见的几种典型缺陷,包括带电导体上尖端、壳体内壁上尖端、自由金属颗粒、悬浮电位、绝缘子内气泡以及黏附在绝缘子表面的金属颗粒等进行了检测。再通过对测试系统记录的放电脉冲和超声波脉冲的相位分布比较、不同缺陷在一定电压下的脉冲放电量大小比较,以及不同缺陷超声波脉冲有效值和周期峰值的特征和大小比较,总结得到在上述各种典型绝缘缺陷情况下,应用这两种检测方法所得波形和信号的主要特征 ...
李德军, 沈威, 郭志强
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Dianci bileiqi, 2003 采用超声无损评价技术,利用自制钢脚质量超声无损评价装置测得锌环的回波信号,以统计质量控制理论对其进行处理,获得表征复合质量回波信号判据,并辅以金相分析的手段进行验证。结果表明;采用统计学方法获得的检测标准是合理的,应用该套检测系统和检测工艺实现了对锌环质量的超声无损评价。
李喜孟 +5 more
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Dianci bileiqi, 2002 借助于超声波脉冲反射技术,采用自制的"钢脚质量超声无损评价装置"对直流悬式瓷绝缘子钢脚锌环质量进行检测,结合金相方法分析回波信号幅值特征,以实现对钢脚锌环质量的超声无损评价。实验结果表明:该方法的应用有效地实现了对直流绝缘子钢脚锌环质量的无损诊断,检测结果与有损检测能够较好的吻合。
李萍 +5 more
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基于改进小波阈值—CEEMDAN的变压器局部放电超声波信号白噪声抑制方法
Gaoya dianqi为了有效去除变压器局部放电超声信号中的白噪声干扰，提高后续局部放电模式识别及定位的准确性，提出了一种基于改进小波阈值和自适应噪声完全集合经验模态分解（complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive noise，CEEMDAN）的变压器局部放电超声波信号去噪方法。首先，通过对放电信号进行CEEMDAN分解得到一系列由高频到低频的本征模函数IMF（intrinsic mode function）；然后，利用多尺度排列熵（multi ...
周晶, 罗日成, 黄军
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Gaoya dianqi, 2012 为了研究脉冲电流法、超声波法和超高频法检测GIS设备内部局部放电的优缺点,利用220 kV GIS试验段建立了一套GIS局部放电检测平台。应用脉冲电流法、超声波法以及超高频法对高压导体尖端、地电极尖端和悬浮尖端典型缺陷进行了测试,获取大量的实验数据和图谱。试验结果表明:脉冲电流法对缺陷普遍具有较高的灵敏度,但抗干扰能力较差,对于现场应用有一定局限性;超声波法对于局部放电信号灵敏度较低,但是抗电磁干扰性强;超高频法抗干扰能力强且灵敏度高,适合用于现场检测。总体来看,多种检测方法需要配合来综合确认。
王卫东 +5 more
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Gaoya dianqi, 2018 电工设备局部放电（partial discharge,PD）检测主要有脉冲电流法、射频（高频）法、暂态对地电压法、特高频法、化学检测法、光检测法和超声波法。其中,基于光纤传感技术的检测方法具有安全、绝缘和抗电磁干扰等优点,适合设计成预埋式或侵入式传感器安装在电工设备内部或外部壳体上,进行PD在线监测或带电检测,具有发展前景。文中首先对基于光纤传感技术的PD测量方法、原理参数和优缺点进行了概述,主要介绍了PD光纤非本征法珀（extrinsic Fabry-Perot interferometer,EFPI）
司文荣 +6 more
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Dianci bileiqi, 1994 超声波在ＺｎＯ阀片成型过程中的应用超声波在其它领域的应用是十分广泛的，但俄罗斯科学工作者已将其应用在ＺｎＯ阀片的成型过程中，使成型效率和质量大大提高：将粉料激发，使其作弹性振动，振动的频率是超音波频率，该频率有利于ＺｎＯ阀片成型。因为经该频率下振动的...
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