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, 2019 随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用，研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象，将其转化为两种八杆单自由度机构，建立相应的运动分析数学模型；通过运动学仿真分析，获得两种八杆单自由度机构的运动区域，得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围；再在将机构与工艺轨迹参数化基础上，建立其约束条件，提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法，并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数；最后，对寻迹算法进行完善 ...
政 操, 松辉 聂, 梦娟 殷
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Jixie chuandong, 2014 For the problems of excavator manipulator trajectory tracking during operation and vibration control,the rigid-flexible coupling nonlinear dynamics model of excavator manipulator is established,the decoupling of two parts of joint angle variables and the
王猛
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基于神经网络参数自整定PID的双臂机器人协调操作的轨迹跟踪控制
Jixie chuandong, 2003 A method of combining BP neural network with PID controller is applied to two manipulators cooperating a rigid payload. Based on kinetic constraints of two robots manipulating one rigid object, different control subsystems are designed for the leader and
姜春福, 余跃庆
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基于动态因子库与实时数据融合的水处理系统碳足迹本地化测算技术
Jingshui jishu【目的】在“双碳”战略的驱动下，精准量化水务行业碳排放是其低碳转型的基础。现有水处理系统碳足迹核算普遍存在排放因子普适性过强、动态更新机制缺乏以及系统性整合不足等问题。【方法】本文构建了水处理系统本地化碳足迹动态测算方法及集成系统，提出“动态因子库-实时数据流-生命周期模型”三位一体的核算框架：电力因子通过应用程序接口(API)对接电网实现年度、季度、实时三级动态获取；药剂因子基于供应商环境产品声明(EPD)实现标准化与本地化；运输因子依据全球定位系统(GPS)轨迹动态计算 ...
Guo Qia, Ma Yan
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Zhendong Ceshi yu Zhenduan作为微纳操作、精密测量与微机电系统领域核心部件，纳米定位平台是微纳技术与精密机械领域的研究热点。笔者提出基于6‑RRRR柔顺并联机构的空间六支链纳米定位平台，由6支压电促动器驱动，经6条柔顺并联支链传动，末端执行器具备纳米级精度的运动生成能力。首先，设计平台机构构型、压电驱动、实时测量与闭环反馈方案，实现纳米级精度的位移生成、传递、测量与控制；其次，推导平台在平面内外的雅克比矩阵，引入4项位移损失因子予以修正，建立高精度的运动学模型；最后，加工平台样机并设计刚度测试、工作空间与轨迹追踪实验 ...
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Shiyou jixie, 2015 针对山前地区深井超深井钻井过程中套管磨损严重的问题，在分析套管磨损机理的基础上，开展了山前地区套管防磨与减磨技术研究，基于技术研究成果及应用实践，得到如下结论：①应用Power V等垂直钻井系统控制井眼轨迹，特别是上部井段的狗腿度和井斜，可明显减小侧向力和磨损量，缩短套管磨损时间；②应综合考虑套管磨损率、磨损系数以及钻杆耐磨带本身的磨损量，优选出效果最优的耐磨带；在狗腿度严重的位置，可考虑采用一定数量的橡胶钻杆卡箍来减轻对套管的磨损；③山前地区钻井液采用CX－300减磨剂能够显著降低磨损速率 ...
窦亮彬 +6 more
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Shiyou jixie, 2015 为高效开发海洋和非常规油气资源，国外在定向钻井技术领域发展了一系列配套技术。介绍了国外定向钻井技术的现状与最新进展，分析并总结了定向钻井技术未来的发展趋势。研究表明，通过提高MWD/LWD性能和有缆钻杆等技术来实时获取井下数据是实现定向钻井可视化和预测井下作业环境的基础；通过提高井眼质量和井下工具的可靠性，使“一趟钻”完成1个钻井开次成为可能；将破岩工具与BHA一体化设计，以及井下工具与钻机配套系统的一体化设计将大大提高钻井作业效率；定向钻井新模式进一步发挥了定向钻井的优势，降低了综合作业成本 ...
王敏生, 光新军
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[Collaborative motion control method for dual-arm surgical robots based on hybrid multi-stage optimization]. [PDF]
Sheng Wu Yi Xue Gong Cheng Xue Za ZhiLin B, Li K.
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[Closed-loop regulation system for paralyzed lower limb joint movement based on electrical stimulation of spinal central pattern generator]. [PDF]
Sheng Wu Yi Xue Gong Cheng Xue Za ZhiShen X +6 more
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[Research progress on elbow joint rehabilitation robots]. [PDF]
Zhejiang Da Xue Xue Bao Yi Xue BanLi M, Xu F, Wang D, Xu J.
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