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Guangtongxin yanjiu, 2020 在现代光通信系统中,快响应速度的偏振控制在如扰偏和稳偏等技术的相关研究中有着极大的需求。然而,目前的偏振控制器由于材料和结构等因素的影响,响应速度最快只能在ns级别,这成为偏振相关研究的主要瓶颈。文章介绍了一种基于商用低速电控偏振控制器和高速相位调制器的新型光学结构来实现超快的偏振控制。实验验证并分析了两个正交光场分量在振幅差缓慢变化和相位差快速变化同时进行的情况下,庞加莱球上的偏振态变化轨迹。实验结果表明,此方法大大提高了偏振控制的响应速度,为更好性能的扰偏和稳偏技术提供了有力的支持。
张力, 蒲国庆, 义理林
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智能科学与技术学报, 2022 以机器人为代表的自主智能体系统在工业、服务业等众多领域具有广泛的应用前景和重要的应用价值，但现有自主智能体系统在运动灵巧性、感知信息的完备性、复杂任务和环境的适应性等方面都面临巨大的挑战，难以在开放环境下像人一样灵巧、精准地完成各种复杂操作。而随着以深度学习、深度强化学习为代表的人工智能技术的成功，以操作技能学习为核心的理论研究成为突破自主智能体精准灵巧操作的重要方向，在汲取、融汇联结主义和符号主义的思想精华后构建的操作技能学习框架有望取代传统的示教编程、手工编程模式，以自主学习 ...
王硕
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Trajectory Control a 2-Degree-of-freedom Gantry Crane Robot [PDF]
, 2010 为了解决2自由度门式起重机器人系统的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在建立其非线性动力学模型的基础上,详细分析其所呈现的微分平坦性,指出这种微分平坦性对精确轨迹的生成带来了很大的便利;接着分析了其前馈控制器和基于微分平坦性的反馈轨迹跟踪控制器,指出其具有微分平坦性的动力学系统是非线性的,故其所对应的状态方程是非线性的,但可通过状态变换实现无反馈精确线性化,从而得到一个完全能观完全能控的线性系统;若对该线性系统施加一个误差线性反馈器,就得到输出解耦的闭环系统 ...
吴建坡, 郑亚青
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Shiyou jixie, 2014 偏心环是高造斜率井眼轨迹控制工具造斜的核心部分。精确控制内、外偏心环是高造斜率井眼轨迹控制工具轨迹控制精度高、井眼净化好等诸多优异性能的保证。为此，通过运用SolidWorks Motion动态模拟，对内、外偏心环的理想工作状态和实际工作状态分别进行仿真和对比分析，得到偏心环的实际运动轨迹和内偏心环啮合尺寸的内在联系，指出开孔直径与螺栓直径的差值应该大于整个偏心机构的偏心距才不会干涉，从而选择出高造斜率井眼轨迹控制工具最佳的内偏心环驱动啮合尺寸 ...
张红 +6 more
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, 2018 针对旋风分离器多结构参数变化,选取影响旋风分离器性能较大的4个结构参数作为优化变量:圆柱体高度H/D、排气管直径d/D、排气管插入深度h/D、锥体高度He/D。以回归正交试验法为实验方案,做36组仿真模拟实验。采用湍流计算的雷诺应力模型(RSM)进行气固两相流场数值模拟,并用拉格朗日法追踪固体颗粒的运动轨迹;在此基础上分别建立了旋风分离器压降和分离效率对其结构参数的回归数学模型;根据回归数学模型针对结构参数对旋风分离器的压降和分离效率的影响程度进行了分析,得出影响压降的最主要因素是升气管直径 ...
吕智, 吴晓明, 李华标
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智能科学与技术学报, 2019 针对目前利用反步法设计控制律模型复杂且工程难以实现的问题，提出一种基于积分反步法的四旋翼飞行器控制律设计方法。该方法利用基于李雅普诺夫稳定性理论的反步法控制技术，实现了飞行器位置和姿态的有效跟踪控制，保证了四旋翼飞行控制器的稳定性；进一步分析飞行器模型特性，提出在对姿态控制的反步法设计中加入积分项，并通过设置适当的积分项常数来简化控制律模型，增强控制算法的实用性。仿真实验结果表明，该控制器能够无误差地实现姿态跟踪、定点到达和轨迹跟踪。
郭妍, 吴美平, 唐康华, 王雪莹
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, 2018 新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能,这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,为扩展风洞试验的能力,迫切需要研究新型的智能支撑技术。绳牵引并联支撑是基于机器人技术的一种新型机构,具有刚度较大,动态性能良好等优点,为风洞试验提供了一种新的手段。首先,全面论述了绳系支撑在风洞试验中的应用,并给出动态分析;进一步根据绳牵引并联支撑技术的特点,将其分为可实现受迫运动的冗余约束支撑,以及可实现受迫+自由运动的欠约束支撑;其次,重点阐述了冗余约束与欠约束两类支撑系统的若干关键技术问题及其研究进展;最后 ...
林麒, 王晓光
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Survey of robotic calligraphy research [PDF]
, 2016 通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义,明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手,实现灵活和准确的动作,并且观察动态环境变化。论文从3个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。首先介绍并分析了书写机器人硬件结构的知识,其次回顾了现有的控制机器人书写动作的相关算法,之后介绍了机器人书写过程中汉字信息的获取方式。此外,讨论了书写机器人在控制方法和字体获取方法方面的优劣,并指出了书写机器人可以利用智能控制技术与模仿学习方法来提高书写质量。最后展望了书写机器人的规模化应用领域。By analyzing ...
周昌乐, 晁飞, 曾华琳, 黄雨轩
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Shiyou jixie, 2014 涪陵页岩气区块位于川东南地区，钻井过程中面临地层因素复杂、井壁稳定性差、井眼轨迹控制难、机械钻速低以及摩阻扭矩大等问题。以新完钻的井深最深、水平位移与水平段最长的12-4X井为例，对该地区的钻井关键技术展开探讨与分析。该井通过井深结构优化、井眼轨迹设计及控制技术、PDC钻头+螺杆复合钻井及钻井液技术，在保证井身和井眼质量的基础上，有效地提高了机械钻速，缩短了钻井周期，降低了事故发生率，取得了较好的经济效益。研究内容可为川东南区块生产井钻井工艺优化与页岩气开发提供参考。
梁玉平, 王建波
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Jixie chuandong, 2003 Bezier functions is applied to path planning for robot in joint coordinates in order to handle path segmentally and be used in real-time control. Besides, the optimal model on time-minimal Bezier path planning for robot is presented.
王幼民
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