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Gaoya dianqi, 2023 虚拟同步发电机（virtual synchronous generator,VSG）型构网储能因其良好的阻尼与惯量支撑特性已被广泛关注，但VSG型构网储能难以抑制有功暂态存在的超调、振荡的同时削减有功稳态偏差，灵活性差。首先建立VSG型构网储能系统有功环的闭环小信号模型，由系统的特征方程、波特图以及根轨迹分析有功指令与电网频率扰动下的系统暂态与稳态特性。接着指出固定参数VSG型构网储能无法兼顾暂态存在的超调、振荡与稳态有功偏差。因此提出一种自适应VSG型构网储能控制策略 ...
赵炳洋, 赵波, 胡娟, 张芳
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Trajectory Control a 2-Degree-of-freedom Gantry Crane Robot [PDF]
, 2010 为了解决2自由度门式起重机器人系统的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在建立其非线性动力学模型的基础上,详细分析其所呈现的微分平坦性,指出这种微分平坦性对精确轨迹的生成带来了很大的便利;接着分析了其前馈控制器和基于微分平坦性的反馈轨迹跟踪控制器,指出其具有微分平坦性的动力学系统是非线性的,故其所对应的状态方程是非线性的,但可通过状态变换实现无反馈精确线性化,从而得到一个完全能观完全能控的线性系统;若对该线性系统施加一个误差线性反馈器,就得到输出解耦的闭环系统 ...
吴建坡, 郑亚青
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Shiyou jixie, 2014 偏心环是高造斜率井眼轨迹控制工具造斜的核心部分。精确控制内、外偏心环是高造斜率井眼轨迹控制工具轨迹控制精度高、井眼净化好等诸多优异性能的保证。为此，通过运用SolidWorks Motion动态模拟，对内、外偏心环的理想工作状态和实际工作状态分别进行仿真和对比分析，得到偏心环的实际运动轨迹和内偏心环啮合尺寸的内在联系，指出开孔直径与螺栓直径的差值应该大于整个偏心机构的偏心距才不会干涉，从而选择出高造斜率井眼轨迹控制工具最佳的内偏心环驱动啮合尺寸 ...
张红 +6 more
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Zhongguo cuzhong zazhi, 2023 动脉粥样硬化是冠状动脉、脑血管和外周动脉疾病的重要病理基础，动脉血管壁多种类型的细胞（如皮细胞、血管平滑肌细胞、巨噬细胞、淋巴细胞等）共同参与脂质驱动的血管炎症和动脉粥样硬化斑块形成的病理过程。动脉粥样硬化斑块内巨噬细胞具有高度异质性和复杂性，不同巨噬细胞亚群执行不同的功能，调控血管炎症反应的方向。单细胞技术是全面无偏倚分析细胞异质性的理想工具。最新单细胞研究解析了动脉粥样硬化斑块复杂的细胞和分子组成，证实斑块微环境中细胞的高度适应性和可塑性。通过高通量、高分辨率单细胞测序技术分析斑块内巨噬细胞的状态 ...
赵曼曼, 程丝, 李嫣然, 李昊, 王拥军
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智能科学与技术学报, 2019 针对目前利用反步法设计控制律模型复杂且工程难以实现的问题，提出一种基于积分反步法的四旋翼飞行器控制律设计方法。该方法利用基于李雅普诺夫稳定性理论的反步法控制技术，实现了飞行器位置和姿态的有效跟踪控制，保证了四旋翼飞行控制器的稳定性；进一步分析飞行器模型特性，提出在对姿态控制的反步法设计中加入积分项，并通过设置适当的积分项常数来简化控制律模型，增强控制算法的实用性。仿真实验结果表明，该控制器能够无误差地实现姿态跟踪、定点到达和轨迹跟踪。
郭妍, 吴美平, 唐康华, 王雪莹
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Trajectory tracking control of tilt-propulsion UAV vertical take-off and landing mode based on NLESO
Xibei Gongye Daxue Xuebao, 2023 Aiming at the vertical take-off and landing mode of tilt-propulsion UAV with uncertainties such as external environment disturbance and internal parameter perturbation, this paper studies the trajectory tracking control, and proposes an internal and ...
XIA Jiyu +3 more
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Survey of robotic calligraphy research [PDF]
, 2016 通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义,明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手,实现灵活和准确的动作,并且观察动态环境变化。论文从3个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。首先介绍并分析了书写机器人硬件结构的知识,其次回顾了现有的控制机器人书写动作的相关算法,之后介绍了机器人书写过程中汉字信息的获取方式。此外,讨论了书写机器人在控制方法和字体获取方法方面的优劣,并指出了书写机器人可以利用智能控制技术与模仿学习方法来提高书写质量。最后展望了书写机器人的规模化应用领域。By analyzing ...
周昌乐, 晁飞, 曾华琳, 黄雨轩
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, 2018 针对旋风分离器多结构参数变化,选取影响旋风分离器性能较大的4个结构参数作为优化变量:圆柱体高度H/D、排气管直径d/D、排气管插入深度h/D、锥体高度He/D。以回归正交试验法为实验方案,做36组仿真模拟实验。采用湍流计算的雷诺应力模型(RSM)进行气固两相流场数值模拟,并用拉格朗日法追踪固体颗粒的运动轨迹;在此基础上分别建立了旋风分离器压降和分离效率对其结构参数的回归数学模型;根据回归数学模型针对结构参数对旋风分离器的压降和分离效率的影响程度进行了分析,得出影响压降的最主要因素是升气管直径 ...
吕智, 吴晓明, 李华标
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, 2018 新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能,这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,为扩展风洞试验的能力,迫切需要研究新型的智能支撑技术。绳牵引并联支撑是基于机器人技术的一种新型机构,具有刚度较大,动态性能良好等优点,为风洞试验提供了一种新的手段。首先,全面论述了绳系支撑在风洞试验中的应用,并给出动态分析;进一步根据绳牵引并联支撑技术的特点,将其分为可实现受迫运动的冗余约束支撑,以及可实现受迫+自由运动的欠约束支撑;其次,重点阐述了冗余约束与欠约束两类支撑系统的若干关键技术问题及其研究进展;最后 ...
林麒, 王晓光
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Shiyou jixie, 2014 涪陵页岩气区块位于川东南地区，钻井过程中面临地层因素复杂、井壁稳定性差、井眼轨迹控制难、机械钻速低以及摩阻扭矩大等问题。以新完钻的井深最深、水平位移与水平段最长的12-4X井为例，对该地区的钻井关键技术展开探讨与分析。该井通过井深结构优化、井眼轨迹设计及控制技术、PDC钻头+螺杆复合钻井及钻井液技术，在保证井身和井眼质量的基础上，有效地提高了机械钻速，缩短了钻井周期，降低了事故发生率，取得了较好的经济效益。研究内容可为川东南区块生产井钻井工艺优化与页岩气开发提供参考。
梁玉平, 王建波
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