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Robot flexible driving rotary joint with adjustable mechanical impedance parameter

open access: yes, 2014
本实用新型属于机器人柔性驱动领域的转动关节,具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节,包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖,电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上,磁流变离合器的两侧分别安装有磁流变离合器输入轴及磁流变离合器输出轴,磁流变离合器输入轴通过传动机构与电机输出轴连接,磁流变离合器输出轴与第一杆连接;扭转弹簧的两端分别连接在磁流变离合器及关节轴端盖上。本实用新型可使转动关节在主动和被动状态间转换,阻尼可调,阻尼、扭转弹簧起缓冲作用;被动状态下 ...
李志海   +4 more
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焊接热输入对TMCP和QT态高强钢接头冲击韧性的影响

open access: yes
为高强钢在低温环境下的应用提供试验数据和建议,本文重点围绕焊接热输入和接头母材的不同交货状态这两个关键影响因素,选取控轧控冷(TMCP)和调质(QT)两种交货状态的20 mm厚Q550D和Q690D高强钢,分别进行1.0 kJ·mm-1、1.5 kJ·mm-1和1.9 kJ·mm-1三种常见的气保焊焊接热输入的接头制备、韧性试验检测和对比分析,进行了不同交货状态下对接接头的母材、焊缝区和热影响区(HAZ)的夏比冲击功及其变化规律,以及韧脆转变温度的研究。结果表明 ...
黄雷   +5 more
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泥浆与液面、阻挡墙撞击的二维数值模拟(英文)

open access: yes, 2001
在交错网格中 ,用MAC方法求解非牛顿流体的二维不可压N S方程 .论文分别对圆柱形泥浆撞击液面、泥浆溃坝波撞击阻挡墙问题进行了数值模拟 ,并与水的相应结果作了对照 .结果表明 :当与液面撞击时 ,水和泥浆自由面随时间的演化图象与物理上的定性分析结果是一致的 ;由于本构关系不同 ,两者的侵彻自由面和液面运动均存在较大差异 .当水和泥浆与阻挡墙撞击时 ,水的自由面变化要比泥浆复杂得多 .在相同的时间内 ,左 ...
刘大有   +3 more
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[Research progress of the ULBP-NKG2D axis in autoimmune diseases]. [PDF]

open access: yesZhejiang Da Xue Xue Bao Yi Xue Ban
Ma J, Wu J, Jin Y.
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Mechanical impedance parameter adjustable flexible-drive rotary joint of robot

open access: yes, 2015
本发明属于机器人柔性驱动领域的机器人转动关节,具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节,包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖,电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上,磁流变离合器的两侧分别安装有磁流变离合器输入轴及磁流变离合器输出轴,磁流变离合器输入轴通过传动机构与电机输出轴连接,磁流变离合器输出轴与第一杆连接;扭转弹簧的两端分别连接在磁流变离合器及关节轴端盖上。本发明可使转动关节在主动和被动状态间转换,阻尼可调,阻尼、扭转弹簧起缓冲作用;被动状态下 ...
李志海   +4 more
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[Mesothelial impairment induced by peritoneal dialysis and its potential protective strategies]. [PDF]

open access: yesSheng Wu Yi Xue Gong Cheng Xue Za Zhi
Ban Y, Mei Y, Chen B, Tang W, Kang H.
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大气飘尘冲击式分级采样器

open access: yes, 1983
本文分析了冲击式分级采样器的工作原理,对采样器中各种几率给予了严格的定义,阐明了这些几率概念之间的差别和相互联系,提出了多级采样器的研究简化为单级采样器研究的方法.提供了考虑粘性效应及用二种阻力公式(斯托克斯公式和标准阻力公式)的数值计算的P(Θ ...
刘大有
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[Research progress on elbow joint rehabilitation robots]. [PDF]

open access: yesZhejiang Da Xue Xue Bao Yi Xue Ban
Li M, Xu F, Wang D, Xu J.
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