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Analysis and Control of Position Error in Tailored Blank Laser Welding
, 2009 对激光拼焊生产线板材定位精度进行了分析与研究。详细介绍了该系统定位装置的组成及定位原理。通过对板材自身直线度误差、定位销定位误差和对中运动误差的分析,建立了激光拼焊生产线板材定位误差模型。根据系统定位机构特点提出了过盈量作用机制来提高定位精度,通过对前后侧压紧力F1、F2以及过盈量I这3个主要参数的优化,在全自动激光拼焊生产线上实现良好的板材定位精度。对比试验验证了采用过盈量作用机制能有效减小板材定位误差 ...
徐志刚 +3 more
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本发明公开了一种基于Roberval平衡结构的微推力测量装置，该装置包括扭摆型测量机构、位移传感器、标准力标定装置、水平底座及防尘罩、以及测控子系统5；该扭摆型测量机构包括平行四边形测量台架、限位机构与阻尼器、以及配重机构；在该平行四边形测量台架的一条侧边联动杆的上表面安装有推力器安装台，该推力器安装台上分别装有推力器、位移传感器、标准力标定装置，推力器的推力方向为沿着联动杆的长度方向；本发明有效消除了推力器力臂测量误差、标准力力臂测量误差和传感器位置测量误差，提高了测量精度 ...
杨超 +5 more
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, 2018 为抑制自由活塞式内燃直线发电机(Free-Piston Linear Generator,FPLG)在单冲程独立电磁力控制策略下,止点位置间的耦合作用,本文设计了止点位置误差补偿的运动控制策略。在设定相同燃油量变动情况下,与单冲程独立电磁力控制策略相比,上止点位置的误差幅值被抑制了约70%左右 ...
陈飞雪, 李龙, 张驰, 田应仲
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, 2008 提出了一种高精度在线测定电流传感器相位差的方法.在输入端加入测试信号,在输出端采用独立分量分析(ICA)将该测试信号与传感器正常工作的输出信号分离,通过比较该测试信号输出前后相位的变化确定传感器的相位差.但因ICA算法固有的局限性,同一混合信号每次分离结果误差不同,为了提高分离精度,利用BP网络学习分离结果中相位误差与最大似然指标和负熵的关系,提出了一个指示分离结果误差的评价量,以选取多次分离结果中的最优结果 ...
马晓燕, 鲁华祥
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DISTANCE ERROR MODEL IN THE STUDY ON THE POSITIONING ACCURACY OF ROBOTS
, 1995 众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证了一股机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系 ...
张启先, 周学才
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Development and Error Analysis of a Deep-Ocean 5-Function Underwater Electric Manipulator
, 2015 面向深海中小作业型水下机器人应用需求,针对水下液压机械手支持系统庞大复杂、关节直接驱动式水下电动机械手负载能力小等特点,研究设计了深海中等负载5功能电动机械手。该机械手前三个关节采用相同的电动直线缸模块进行驱动,均能实现120°范围的摆动。电动直线缸模块内部设有直线电位计进行位置反馈,以便该机械手与水下机器人组成的系统具备自主作业能力,腕转夹钳模块集成了腕转和夹钳两个功能。利用D-H法对机械手进行了运动学分析,为后续自主作业研究奠定了理论基础。通过矩阵微分法对机械手末端位置误差进行了分析,误差小于1 ...
张竺英, 张奇峰, 范云龙
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Improvement of the phase unwrapping method based on multi-frequency heterodyne principle
, 2016 为了消除现有多频外差原理相位解包裹后存在的相位跳跃性误差，对多频外差原理相位解包裹方法进行了改进。利用双频外差原理进行部分条纹解包裹，然后利用相位与条纹节距之间的关系将解包裹后的相位转换为其他条纹的相位，使用转换后的相位对其包裹相位进行校正，得到展开相位。为了使展开相位不存在跳跃性误差，提出了解包裹过程中所需满足的一系列约束条件。模拟和实验结果均表明该方法简单有效，展开后的相位光滑无跳跃性误差，无需再次进行误差校正，相比现有方法时间效率提升30 ...
陈松林, 赵吉宾, 夏仁波
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Link Error Analysis for High-speed Mobile Wireless Image Transmission System
, 2013 借鉴"瑞士奶酪模型"思想,提出了无线图像传输误差链概念模型。以帧差错间隔、帧内误比特数和错误位置为随机变量,采用具有两个参数的Weibull分布和均匀分布,建立了无线图像传输链路误差模型,给出了仿真实验和验证。仿真结果表明,所提出的误差模型比较准确地反映了真实高速移动无线图像传输系统的链路误差特性 ...
郝明国, 赵怀慈, 孙士洁
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Robustness Analysis of Pose Estimation relative to the Calibration Error
, 2008 在三个控制点构成等腰三角形的前提下,研究P3P位姿测量结果对像机内参数标定误差的鲁棒性。采用简化条件下的理论推导结合一般条件下的仿真实验,得到了像机内参标定误差引起的位姿测量结果误差与像机焦比成反比,与主点坐标无关,随控制点间距离的增大而减小,随测量距离的增大而增大;6个位姿量中,除光轴方向平移量的误差主要受焦比误差的影响外 ...
朱枫 +5 more
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Static error analysis of 7 － DOF exoskeleton upper limb rehabilitation robot
, 2015 静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度 ...
宋俊鹏 +4 more
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