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基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现
, 2016 针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明 ...
史政 +4 more
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Dianci bileiqi, 2012 通过冷冻试验研究避雷器瓷套在低温冷冻条件下及室温条件下的机械性能。得出以下结果:低温冷冻条件下,瓷套弯曲破坏值为22.08 kN;冷冻后放置常温条件下,瓷套弯曲破坏值为20.31 kN,可以看出冷冻试验对瓷套机械性能影响较小。
汪婷, 史晓琪, 吕伟
doaj
Gaoya dianqi, 2015 分析断路器的机械振动信号的特性,针对采用单一性质故障特征难以实现整个故障状态空间上准确诊断的局限性,提出了一种基于改进的距离评估技术和多类支持向量机相结合的诊断高压断路器机械故障的方法,该方法由3部分构成:首先从高压断路器机械振动信号中提取时域统计特征、频域统计特征、经验模态分解能量熵及小波包能量特征信息;接着采用改进的距离评估技术从原始特征集合中选取最优特征,实现对原始特征空间的降维处理;最后选取的最优特征量作为"次序二叉树"策略方式的多类支持向量机的输入向量,实现对断路器3种机械故障模式的识别 ...
黄建
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Research on Design and Control of A Five-function Underwater Electric Manipulator
, 2015 海洋蕴藏了大量的资源和能源，随着陆地资源日益紧缺，人类的可持续发展将越来越依靠海洋。水下机器人是开发利用海洋的重要装备，水下机械手作为核心作业工具，其性能决定了水下机器人的作业能力。水下液压机械手发展比较成熟，能够实现大负载，但支持系统庞大复杂，控制精度低，不适合应用于小型水下机器人；目前水下电动机械手大多都是关节直接驱动式的，负载低。水下电动机械手可以应用到包括自治水下机器人在内的中小型水下机器人上进行遥控作业甚至实现自主作业，因此更高负载能力的轻质量水下电动机械手将会有更广阔的应用前景 ...
范云龙
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Shi-tomasi角点检测算法在高压断路器机械特性测试中的应用
Gaoya dianqi操作机构的机械特性测试可以有效诊断高压断路器的机械故障，常用的机械特性测试方法有安装直线位移传感器和角度传感器两种。这两种传感器都需要固定安装在操作机构上，不同断路器可能需要不同的工装和传感器，通用性差，并且固定安装可能会增加机械故障发生的概率。目前，利用非接触式的图像识别方法，测试高压断路器的机械行程受到研究人员的广泛关注。文中介绍了一种非接触式测量方法，在高压断路器操作机构活动拉杆位置贴具有反光功能的对角扇形标识物，利用高速相机拍摄高压断路器动作过程中标识物，采用Shi-tomasi角点检测方法 ...
李松磊 +5 more
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Mechanical properties of Manipulator with Steel Sandwich Plates for the Parallel Laser Welding Robot
, 2014 面向工业机器人高刚度、轻量化发展的目标，设计并制造了夹芯板结构的机械臂用于某三分支五自由度并联激光焊接机器人，使该机器人的机械臂质量降低了约37%。为检验夹芯板机械臂作为机器人结构件的可行性，三分支并联机器人分别进行了直线焊缝轨迹和圆形焊缝轨迹等激光焊接实验，利用三坐标测量机对机器人末端精度进行在线测量。测量数据表明，并联机器人末端位置精度约为0.2mm，姿态精度约为0.05°，且激光焊缝成形良好，证明机器人末端定位精度能够满足激光焊接的需求 ...
谷侃锋, 魏英姿, 赵明扬
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Dianci bileiqi, 2012 硅橡胶以其特有的化学稳定性,使其具有耐高低温性、憎水性、耐漏电起痕性和抗电蚀损性、电绝缘性等诸多优异性能,在输电线路中得到广泛应用。在运行中,绝缘子在低温下要承受较高的电压,保持绝缘子在低温状态下的机械稳定性是运行安全的必要保证。笔者主要研究在低温条件下硅橡胶复合绝缘子材料的机械强度、击穿强度、体积电阻率、耐漏电起痕及电蚀损性能和憎水性,探讨了输电线路用硅橡胶复合绝缘子材料的耐低温性能及其作用机理。实验结果表明:硅橡胶复合绝缘子材料具有优异的耐低温性能。
任贵清 +3 more
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Gaoya dianqi, 2011 高压断路器故障的早期诊断是有效提高电力系统运行可靠性的重要手段,笔者提出应用高性能的支持向量机（SVM）进行高压断路器的机械故障诊断。支持向量机核函数参数的选择直接影响分类结果的好坏,该诊断方法采用群智能算法PSO确定支持向量机中核函数的最优参数以提升分类器性能,将从高压断路器的机械参数信号中提取的动作特性特征量作为支持向量机训练和识别的样本。试验结果表明,该方法确实达到了较高的故障诊断正确率。
袁金丽 +4 more
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, 2015 由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并根据等效动力学原理建立了惯量模拟器等效负载数学模型,减小了负载惯量,降低了其空间微重力运动环境模拟难度,实现了空间机械臂承载性能的有效测试.最后通过仿真计算验证了测试方法与空间转位过程的一致性.仿真结果表明,腕关节和肩关节输出力矩与空间转位时输出力矩最大误差分别为4.61%和1.33%,腕关节和肩关节的惯量模拟误差分别小于4.52%和1.03%
徐志刚, 王军义, 白鑫林, 贺云
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Gaoya dianqi, 2019 液体硅橡胶（LSR）具有优异的机械性能和良好的憎水性,广泛应用于制造互感器、避雷器等输变电设备的绝缘护套。文中对LSR进行200℃的热空气老化试验,发现随着老化时间增加,LSR的拉伸性能和撕裂性能都出现了明显的下降,硬度则出现小幅增加。通过平衡溶胀法测量了老化过程中LSR的交联密度,发现随着老化时间增加,总交联密度和化学交联密度都显著上升,而物理交联密度变化微弱。对LSR进行SEM、EDS和FTIR分析发现,在热老化的过程中LSR的微观形貌、元素组成和官能团组成的变化都较小 ...
晏年平 +5 more
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