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, 2016 本发明公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法，包括：对于机械臂的各关节，建立预测模型及对应的离散模型；计算下行时延的估计值，并利用各关节的预测模型，计算各关节的运动状态的预测数据；根据所述运动状态的预测数据，和接收自位于远端的机械臂的实测数据，对所述机械臂各关节的预测模型对应的离散模型进行修正；并利用修正后的离散模型，得到当前时刻修正后的机械臂各关节运动状态的预测值。本发明实施例还公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测装置。采用本发明实施例，能够提高机械臂运动状态的精确度 ...
张珩, 马欢, 李文皓
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Underwater electromechanical wrist turning and clamping drive structure
, 2015 本发明属于机器人工程中水下机械手领域，具体地说是一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；腕转驱动模块中采用齿轮传动，夹钳驱动模块中采用滚珠丝杠传动，腕转模块中的第二轴采用空心结构，允许驱动夹钳的滚珠丝杠螺母连杆穿过，使腕转模块和夹钳模块能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑 ...
张竺英, 张奇峰, 范云龙
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, 2014 针对四边固支矩形薄板,以连续体的随机振动理论及板壳磁弹性基本理论为基础,导出了在外加磁场中通入非平稳随机电流情形下矩形薄板的磁弹性随机振动方程。将洛伦兹力耦合项中的一部份假设为薄板的一种阻尼,另一部分假设为非平稳随机均匀分布载荷,分别得到了外加磁场中通入非平稳随机电流时板的随机位移响应的均值、功率谱密度函数等数字特征。针对具体算例,在通以非平稳随机电流的情形下,计算了其位移响应的功率谱密度函数和均方值函数,并绘出了板中心点的位移响应功率谱密度图、速度功率谱密度图及加速度功率谱密度图 ...
王知人, 王平, 徐帅
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, 2020 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能 ...
翟新宝 +5 more
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基于VMD和KFCM-SVM的高压断路器声振联合故障诊断方法
Gaoya dianqi针对高压断路器机械故障复杂、故障特征提取困难的问题，提出一种变分模态分解（variational mode decomposition，VMD）与KFCM-SVM相结合的高压断路器声振联合故障诊断方法。首先利用VMD对去噪后的振动和声音信号进行分解，得到一系列反映断路器操动过程机械状态信息的本征模态函数（IMF）；然后对各IMF分量进行Hilbert变换，构造相应的Hilbert边际谱，求取能量熵作为特征向量；最后采用模糊核C—均值聚类（kernel fuzzy C means，KFCM ...
马莉 +6 more
doaj
, 1994 水轮是科技史上的重大发明。该文通过对史料的分析及对现存传统机械的实地调查，探讨了多种中国传统水轮构造原理的演变及其驱动的碓、磨、碾、筒车、天文仪器和水排等机械；最后分析了中国水轮的起源 ...
张柏春
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Dianci bileiqi, 2005 盘型悬式绝缘子自动胶装机的设计包括机械系统设计和气压传动控制设计。基于厂家对产品胶装装配质量的要求,采用单工位、平开气手指、气体振动器组合胶装装配方案。技术关键一是振动头实现小振幅和较高频率,二是要保证钢脚、瓷件和铁帽胶装必须达到一定的同轴度。胶装机电气控制系统采用三菱可编程逻辑控制器FX1S为主机。在设计中采用了一些特定的结构如双弹簧随动振动系统,加强振动效果并增加缓冲作用。经计算验证此设计能满足单班生产率≥400头的要求。
程卫东
doaj
, 2013 本文研究了机械臂系统控制同步的动力学与控制的建模方法, 即将运动的同步误差及其一阶导数同时作为控制目标来进行同步控制。首先, 提出了神经元控制器、改进的O P C L 控制器以及M R A C 自适应控制器等几种同步控制器, 实现了机械臂系统( 线性的和非线性的) 的同步运动。随后, 提出了改进的同步自适应控制策略, 实现未知结构参数和系统状态变量的合理估计以及同步控制补偿,并研究了鲁棒自适应同步器控制的动力学稳定性。最后, 获得了具有非线性环节的机械臂系统实现同步运动的稳定性 ...
张昊, 刘金国, 韩清凯, 高培鑫
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, 2020 本发明涉及一种机械手，具体地说是一种绳驱式欠驱动自适应软体机械手，包括驱动杆、固定座、柔性机械手和钢丝绳，其中驱动杆插入固定座中，且驱动杆末端穿过固定座底面，柔性机械手沿圆周方向均布于固定座外表面上，所述固定座底面设有第一绳通孔，所述固定座下部侧面设有第二绳通孔，钢丝绳一端固定于驱动杆末端，另一端依次穿过对应的第一绳通孔和第二绳通孔后与对应柔性机械手的末端连接。本发明通过驱动杆移动控制柔性机械手变形程度和抱持力大小，可抓取复杂形状的物体并且不会对物体造成损坏 ...
张强 +4 more
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, 1993 本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验 ...
陆佑方, 齐朝晖, 冯冠民
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