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The SZS Master-slave Electric Manipulator
, 1987 SZS 主从机械手是中国科学院沈阳自动化研究所研究开发的通用型多功能主从机械手。本文概要介绍了该机械手的应用环境 ...
王淑清 +4 more
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, 2014 分析周边简支圆板在磁场中的非线性随机振动问题。根据板壳磁弹性基本理论及连续体的随机振动理论,得到在磁场环境中简支圆板的非线性随机振动方程;利用FPK方程法解出了圆板随机振动位移和速度响应的多个数字特征 ...
王知人, 李玉珍, 王平, 涂建新
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ROBUST ADAPTIVE CONTKOL FOK THE MOTION TRAJECTORY OF MULTI-LINK FLEXIELE MANIPULATORS
, 1995 本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法 ...
王大龙 +3 more
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, 1998 机器人轨迹特性是机器人的最重要的性能指标之一，测量机器人轨迹特性是多年来机器人学研究和机器人制造应用的一项重要课题。本论文研究了非接触式机器人轨迹特性测试方法，设计了相应的数学模型和传感器测量模型，完成了轨迹特性测试系统的性能设计、功能软件开发和人机交互界面设计，并对工业机器人轨迹特性进行测试仿真。仿真结果表明，该机器人轨迹特性测试系统性能稳定，结果可靠，正确的反映了机器人的轨迹特性，完成了旗定的研究目标 ...
邓维军
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, 2002 本文对基于随机路标法的超冗余度机械臂路径规划问题进行了研究。首先，介绍了随机路标法的基本原理，然后结合随机路标法的具体实现，分析及研究了凸多边形的碰撞检测、局部路径的计算等路径规划的基本理论，从而实现了利用随机路标法对超冗余度机械臂进行无碰撞路径规划 ...
徐军, 王建滨, 郝颖明, 马培布
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, 2021 对于在空间站、核电站或其他无人环境中工作的特种机械臂，过载、碰撞、振动、温度变化和应力释放等都会对结构几何参数产生影响，长期使用操作精度会不断降低。因此，当无人操作机械臂在执行高精度操作或维护时，应进行自主标定以提高操作精度。提出了一种基于多标识点的在线自标定方法，用固定在机械臂末端的相机测量1～3个标识点，形成非稳态多传感器手眼系统。针对系统存在的运动误差和传感器测量误差，提出了高斯运动(GM)方法，建立了可行的标定模型，并将线性二次型调节器(LQR)控制与扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合 ...
祁若龙, 赵吉宾, 邵健铎, 张珂
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Research on Modeling and Analysis of Cellular Mechanical Property Dynamics Based on System Science
, 2018 本文从系统科学的观点出发，利用系统辨识的方法，建立细胞机械特性的数学模型。在此基础上，开展了基于细胞机械特性模型的组合药物优化筛选方法、细胞分类与生理状态表征等研究工作。本文具体开展研究工作如下。(1) 提出了基于系统科学的单细胞机械特性动力学建模方法：针对传统的单细胞机械特性模型的特点，基于系统辨识的方法，提出了单细胞粘弹性动力学建模方法。(2) 提出了基于Markov随机过程的组合药物优化筛选方法：在单细胞机械特性模型基础上，提出了针对组合药物筛选的优化算法 ...
王博 +10 more
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Design and Kinematics Simulation of Manipulator for an Anthropomorphic Mannequin
, 2013 设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作,增强了模特机器人的试衣效果。介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D-H法建立了机械臂的运动学方程。通过SolidWorks建立机械臂的三维模型,并将三维模型导入MATLAB/SimMechanics建立机械臂的运动学仿真模型。用数值法和SimMechanics模型法分析了其工作空间,对比仿真结果证明用SimMechanics模型求工作空间是准确和快速的。对典型试衣动作进行了规划 ...
程晓鼎, 南琳
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, 2020 本实用新型属于机械臂领域，具体地说是一种充气式柔性轻质机械臂，包括气压回路模块、相机、瘦人工肌肉、气囊体、机座、气囊充气罐、输气管道、树脂垫片、空气压缩机、电线、电源，瘦人工肌肉通过树脂垫片连接于气囊体，使机械臂得以驱动，瘦人工肌肉的驱动力来源于气压回路模块通过输气管道所提供的压缩空气，压缩空气来源于空气压缩机，机械臂的连杆是采用充入氦气的气囊体，气囊体具有自重补偿能力，相机安装于机械臂的最末端，通过电线连接到机座的电源上；整个充气式柔性轻质机械臂固定于机架上。本实用新型结构新颖，控制简单，适用于危险 ...
刘金国, 于雪华, 刘玉旺
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