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, 2017 本发明公开了一种人体上肢运动特性与机械阻抗的测量系统及方法，包括上位机，并设有用于上肢任务空间测量的手持式装置，手持式装置安装有测量力与力矩的力传感器；以及分布在上肢处用于关节空间测量的marker球、和测量marker球运动参数的运动捕捉系统。力传感器的测量数据和运动捕捉系统的测量数据发送给上位机，上位机具有根据测量数据计算人体上肢运动参数和机械阻抗的计算模块。该测量系统及方法可以有效测量人体上肢动态机械阻抗 ...
韦成朋, 陈庆盈, 杨桂林, 张驰
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APPLICATION OF SUPER-MICRO TESTER IN MEMS BONDING STRENGTH TEST
, 2005 研制微力学测试仪,对微电子机械系统中键合结构的强度进行测试.最大载荷为1.4 N,在载荷量程为450 mN时仪器的最高分辨力为10 μN.采用键合在玻璃基底上的硅悬臂梁作为试样.为模拟横力剪切破坏和扭转破坏工况,用微力学测试仪分别在悬臂梁的固定端和自由端施加载荷至试样破坏.测得相应的破坏载荷并计算出最大剪应力.对破坏残骸的显微观察发现,存在玻璃开裂和硅开裂2种失效模式.该技术为微电子机械系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)键合结构的强度表征提供一种有效方法 ...
郇勇 +4 more
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, 2012 本发明涉及一种基于光子空间和时间随机性的随机源及随机数提取方法，随机源包括光源，可调光阑，积分球，基于MCP的单光子探测器，光子到达位置坐标和时 间同步测量电路，随机位提取模块。光源发出的光，经过可调光阑后进入积分球，积分球输出均匀的光，由于光子的位置坐标和光子的到达时间的随机性，利用随机 位提取模块对数据处理，可提取随机位。本发明解决了目前光量子随机源技术需要复杂的后处理，产生随机数效率低，速率慢技术问题，提供一种基于光子空间和时 间随机性的光量子随机源及随机数提取方法，具有速度快、效率高 ...
鄢秋荣
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, 2018 机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务。本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该机械臂的可达性需预先解决两个关键问题,首先是六维工作空间划分问题,本文使用等分划分SE(3)的方法对整个六维工作空间进行划分。其次是该机械臂逆运动学求解问题,在考虑关节极限的情况下,本文提出使用关节角为冗余参数结合冗余机械臂的自运动来判断给定的机械臂的末端姿态是否存在满足关节限位的可行逆解,从而解决逆解求解问题 ...
刘清华, 王冲冲, 陈庆盈
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, 2017 本文从用户需求的角度出发，分析了小型机械车库的特点和相应的设计需求。通过这种分析，得出结论：在停车需求刚性增长的前提下，小型机械车库的成本其实并不敏感，其设计重点应在于提高其环境适应性、可靠性、可维护性，以及人机交互的友好性等方面。
珊迪 蔻
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, 2014 针对农业机械自动导航中,把主销转角当作车轮转角来测量会造成测量误差的问题,通过对农业机械前轮转向结构的分析,建立了一种车轮-主销转角关系模型,该模型能够补偿把主销当作车轮转角来测量的误差,提高在农业机械自动导航时车轮转角的测量精度。仿真、试验并在雷沃M800型拖拉机上实际应用表明,该模型具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量的平均误差减小了0.48°,最大误差减小了0.71° ...
胡静涛, 王鹤, 高雷
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, 2016 为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明 ...
马书根 +4 more
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, 1998 机器人轨迹特性是机器人的最重要的性能指标之一，测量机器人轨迹特性是多年来机器人学研究和机器人制造应用的一项重要课题。本论文研究了非接触式机器人轨迹特性测试方法，设计了相应的数学模型和传感器测量模型，完成了轨迹特性测试系统的性能设计、功能软件开发和人机交互界面设计，并对工业机器人轨迹特性进行测试仿真。仿真结果表明，该机器人轨迹特性测试系统性能稳定，结果可靠，正确的反映了机器人的轨迹特性，完成了旗定的研究目标 ...
邓维军
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