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, 1993 本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验 ...
陆佑方, 齐朝晖, 冯冠民
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Jixie chuandong, 2008 针对国内垃圾桶环保性、实用性较差的现状及城市垃圾清运现代化的发展趋势,介绍了一种新颖、独特的电子自动卫生桶,重点介绍机械传动机构的设计思想和基本原理,论证了该卫生桶机械传动机构的可靠性、实用性,并介绍了该产品实用价值。
梁建和, 陈伟珍
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, 2002 可重构模块化机器人系统是由一套具有不同尺寸和性能特征组成的模块库,通过这个模块库中的模块能快速地装配出最适用于完成给定任务的机器人。本文在研究国内外可重构机器人系统研究现状的基础上提出了一种可重构模块化机器人系统的设计方法。该方法考虑了机器人结构的特点和可重构性的要求 ...
邹立, 刘明尧, 谈大龙
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Simulation and application of anti-backlash technique with dual-motor in the tandem manipulator
, 2020 典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，分析并建立了齿隙弹性死区非线性模型；根据双电机系统的动力学推导，建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型，同时并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理。根据实际工程设计参数数据，进行原理仿真；并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试试验验证 ...
金博丕, 张伟, 江勇, 刘晓源
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Gaoya dianqi弹簧操动机构中的传动系统是其传递力与运动的关键零件，运动轨迹偏离设计位置会大大影响机构的运动特性。文中针对某夹板式弹簧操动机构机械寿命测试中发现的飞轮盘偏移故障，通过RecurDyn建立刚体运动学模型，对其合分闸过程机械特性进行了分析；搭建机械特性实验平台，得到的实验结果与仿真结果作比较，验证了仿真准确性；改变飞轮盘角度，分析了不同偏移程度的机械特性变化规律；结果表明，飞轮盘偏移会导致合闸速度变快，合闸时间变短，甚至会导致合闸锁扣系统失效，从而出现储能后直接合闸的故障 ...
张亚辉 +7 more
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Guangtongxin yanjiu, 1983 由于光纤心线是由石英材料和塑料复合而成的,其特性容易随环境温度改变。当塑料材料的机械特性和物理性能随温度变化时,改变了光纤本身的机械特性和传输特性,使得光纤心线损耗在低温和异常高温条件下都大于室温时的值。本文主要介绍一年四季的自然气候变化对光缆传输特性的影响,同时给出了一年多耒我们对480米试验光缆在各种自然气候条件下实际测量的实验教据,最后分析讨论了测量结果。
朱四池
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