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Dynamic Analysis and System Control of a 6-DOF Wire-driven Parallel Manipulator [PDF]
, 2010 绳牵引并联机构作为新型的风洞动态试验的飞行器模型支撑，因其具有结构简单、惯性小、工作空间大和对流场干扰小等优点而受到关注。然而鉴于该类系统具有冗余驱动的特点，其中绳拉力的优化分配问题以及系统的控制问题，成为须解决的关键技术。因此，本文着重对这两方面展开相关的研究。 风洞动态试验一般以飞行器模型进行振荡运动模拟空中的不稳定飞行状态。本文以作为动平台的飞行器模型在绳牵引并联机构支撑系统中做振荡运动为例，对六自由度绳牵引并联机构—WPDSS-8（WDPSS:Wire ...
黄琴
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智能科学与技术学报, 2020 多智能体系统因其在工程、社会科学和自然科学等多学科领域具有潜在、广泛的应用性，在过去的 20 年里引起了研究者的广泛关注。实现多智能体系统的一致性通常需要求解相关矩阵方程离线设计控制协议，这要求系统模型精确已知。然而，实际上多智能体系统具有大规模尺度、非线性耦合性特征，并且环境动态变化，使得系统精确建模非常困难，这给模型依赖的多智能体一致性控制协议设计带来了挑战。强化学习技术因其可以利用沿系统轨迹的测量数据实时学习控制问题的最优解，被广泛用于解决复杂系统最优控制和决策问题。综述了利用强化学习技术 ...
李金娜, 程薇燃
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The Research and Simulation of Badminton Three Dimension Model [PDF]
, 2011 本文分析了著名的开源3D游戏引擎Irrlicht，通过阅读引擎源代码，剖析了该引擎的主要功能、逻辑结构及关键技术，掌握了其跨系统平台以及跨图形驱动器的实现方式，设计出一种适用于Windows平台、基于DirectX图形接口的羽毛球仿真引擎BadmintonEmulationEngine，实现了其所有功能并测试通过，为羽毛球运动的计算机仿真提供基础。 论文将计算机三维仿真技术应用于羽毛球运动项目，通过对羽毛球飞行时空气力学的分析，参考风洞实验得到的实际数据，分析了羽毛球的飞行特性 ...
陈彦
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Shiyou jixie, 2014 综合考虑了高造斜井眼控制工具外壳和主轴的相互作用，推导出钻头偏转角和主轴变形轨迹与外壳刚度、主轴刚度及工具的结构参数相关的计算公式，建立了主轴在静态条件下的力学模型。通过模型计算得出钻头偏转角θ2=0.653 5°。利用高造斜井眼控制工具的试验台架进行试验验证，试验测得钻头偏转角θ2=0.638 9°。试验测得的数据与理论推导的数据非常接近，由此验证了所建力学模型的合理性。
冯定 +6 more
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Shiyou jixie, 2012 针对偏轴钻具在窿9井中的轨迹控制问题，采用非线性动力学分析方法，综合考虑钻具与井壁的不确定性边界条件、井底对钻头的反向激励、钻柱的屈曲等力学要素，建立了偏轴钻具组合的动力学模型，对模型进行了求解，获得了钻头运动轨迹。计算结果表明，原有钻井参数下，偏轴钻具组合的钻头多在第四象限运动，使切削该方位井底岩石的力度加大，即钻头将朝向该方向偏斜，从而使井斜增加；调整钻井参数后，显著提高了偏轴钻具的防斜能力，也提高了钻头运动的平稳性。
吴立新 +5 more
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Shiyou jixie, 2015 连续管钻井过程中实钻工具面调整到设计工具面的概率很小，实际定向角度与设计值之间的偏差影响了井眼轨道符合率，严重时会导致定向失败。鉴于此，提出了一种连续管双圆弧定向待钻轨道设计方法，根据实际施工中连续管工具面角调整方式，将工具面角调整约束方程代入整个轨道设计过程中考虑，通过数值计算方法得到轨道设计参数，设计结果既能满足定向设计要求，又避免了定向角度偏差，可提高连续管定向钻井轨迹的控制效率，降低作业风险。设计方法已开发成计算机软件，便于现场应用。
胡亮, 高德利
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Study on Multiaxial and Precision NC System [PDF]
, 2009 数控技术与机器人技术是工业现代化的基础和标志，两门技术都是集机械工程学、电子学、计算机科学、运动学、运动力学和自动化控制为一体的综合性技术学科。随着计算机技术和控制技术的飞速发展，实现数控系统的高性能、高精度、高效率、高柔性化、多轴协调性和开放式模块化设计成为研究设计的焦点。交流伺服系统由于其优异的特性而在现代运动控制系统中得到了广泛的应用。 本文以交流伺服电机为控制对象的多轴开放式精密伺服控制系统为研究对象，以上位机（PC机）和下位机（Maestro运动控制器）为硬件基础，通过编制软件程序实现控制功能。
戴世界
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The Design and Realization of Direct Torque Control System for Asynchronous Motor [PDF]
, 2006 直接转矩控制技术(简称DTC)是继矢量控制之后又一高性能的交流变频调速技术。与矢量控制技术相比，它具有转矩响应快、控制结构简单、易于实现全数字化等优点。直接转矩控制摒弃了矢量控制中繁琐的电流解耦的控制思想，去掉了PWM脉宽调制器和电流反馈环节，省掉了复杂的矢量变换与电动机数学模型的简化处理，通过检测母线电压和定子电流，直接计算出电机的磁链和转矩，并利用两个滞环比较器，直接实现对定子磁链和转矩的解耦控制。这使得系统具有了控制结构简单、控制手段直接、信号处理的物理概念明确等优点。然而 ...
付胜杰
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Research and Development of a Web-based Virtual CNC Experiment System [PDF]
, 2008 基于VRML和Java技术,采用浏览器的客户端/服务器(Browser/Server)的结构模式,实现了基于W eb环境的虚拟数控仿真实验系统。介绍了基于VRML的机床模型构建,通过VRML的外部编程接口EAI,实现了Java Applet与VRML场景之间的交互,对数控加工程序的翻译技术、刀补算法以及工件消隐算法等加工过程仿真的关键技术进行研究与探讨。给出了系统的运行实例。A virtual CNC experiment system based on VRML and Java technology
侯亮, 林晓鹰
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Gaoya dianqi, 2018 为提高HVDC孤岛运行方式下的输电能力,同时抑制次同步振荡与低频振荡,提出了一种双通道附加频率极点配置控制策略。利用改进最小二乘旋转不变辨识算法,辨识出孤岛运行方式下系统低频与次同步振荡的开环传递函数。再利用系统的根轨迹图,通过调整系统的增益,可以初步得到一些使系统稳定的闭环极点,逐渐调整闭环极点的实部,得到期望的极点,以及观测器极点,然后利用带观测器的极点配置法,得到使系统稳定的控制器传递函数。为比较极点配置控制器的效果,设计了PID控制器与其进行对比。经过电磁暂态仿真软件Pscad仿真表明 ...
朱显亮 +6 more
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