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Zhendong Ceshi yu Zhenduan针对人字齿轮系统运行中普遍存在的非线性振动与分岔问题，首先，笔者基于集中参数法，构建融合拓扑修形效应、时变啮合刚度与齿侧间隙影响的24自由度弯⁃扭⁃轴⁃摆耦合动力学模型；其次，基于势能法精确建立含拓扑修形的人字齿轮时变啮合刚度模型，揭示修形对啮合刚度演化规律的深层机制；最后，采用龙格库塔法求解方程，结合分岔图、时域响应、频域特性、相平面轨迹及庞加莱截面，深入分析拓扑修形对系统分岔演化与混沌特性的影响。结果表明：拓扑修形后，系统振动与分岔特性的基本演化规律保持一致，局部分岔行为和振动响应得到有效改善 ...
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Shiyou jixie, 2015 气体钻井中携岩气体冲击四通内壁是导致四通失效的主要原因。基于气固两相流和冲蚀理论，运用CFD软件对四通本体流体域进行数值计算，分别研究了实际钻井工况下钻杆偏心的情形和不同钻井工艺对四通本体的冲蚀规律。研究结果表明，随着偏心距的增大，岩屑的轴向速度逐渐增大，局部冲蚀速率也呈现增大的趋势；由于偏心造成的岩屑粒子轨迹偏转向四通宽流道一侧冲击，容易在局部造成严重的冲蚀缺陷，导致四通承压能力下降；在不同钻井工艺下，冲蚀速率峰值和流体速度峰值都随注气量和岩屑质量流量的增加而基本呈线性递增趋势，而与岩屑粒径成反比关系，
邹 +7 more
doaj
Current situation and development trend of mechanized shaft driving in frozen shaft [PDF]
In view of the energy occurrence structure of “rich coal, poor oil and little gas” in China, and the situation that coal will occupy the dominant position of energy consumption for a long time,The development history of frozen shaft mechanized drilling ...
Hang DING +6 more
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Jixie chuandong, 2014 For the problems of excavator manipulator trajectory tracking during operation and vibration control,the rigid-flexible coupling nonlinear dynamics model of excavator manipulator is established,the decoupling of two parts of joint angle variables and the
王猛
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China’s CBM exploration and production and associated technological advancements: A review and reflections [PDF]
Objective and Methods Based on extensive scientific and technical literature and technical data on coalbed methane (CBM) exploration and production projects, this study conducted a comparative analysis of the development process and latest advances in ...
Jianping YE
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Zhendong Ceshi yu Zhenduan作为微纳操作、精密测量与微机电系统领域核心部件，纳米定位平台是微纳技术与精密机械领域的研究热点。笔者提出基于6‑RRRR柔顺并联机构的空间六支链纳米定位平台，由6支压电促动器驱动，经6条柔顺并联支链传动，末端执行器具备纳米级精度的运动生成能力。首先，设计平台机构构型、压电驱动、实时测量与闭环反馈方案，实现纳米级精度的位移生成、传递、测量与控制；其次，推导平台在平面内外的雅克比矩阵，引入4项位移损失因子予以修正，建立高精度的运动学模型；最后，加工平台样机并设计刚度测试、工作空间与轨迹追踪实验 ...
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基于神经网络参数自整定PID的双臂机器人协调操作的轨迹跟踪控制
Jixie chuandong, 2003 A method of combining BP neural network with PID controller is applied to two manipulators cooperating a rigid payload. Based on kinetic constraints of two robots manipulating one rigid object, different control subsystems are designed for the leader and
姜春福, 余跃庆
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Shiyou jixie, 2015 针对山前地区深井超深井钻井过程中套管磨损严重的问题，在分析套管磨损机理的基础上，开展了山前地区套管防磨与减磨技术研究，基于技术研究成果及应用实践，得到如下结论：①应用Power V等垂直钻井系统控制井眼轨迹，特别是上部井段的狗腿度和井斜，可明显减小侧向力和磨损量，缩短套管磨损时间；②应综合考虑套管磨损率、磨损系数以及钻杆耐磨带本身的磨损量，优选出效果最优的耐磨带；在狗腿度严重的位置，可考虑采用一定数量的橡胶钻杆卡箍来减轻对套管的磨损；③山前地区钻井液采用CX－300减磨剂能够显著降低磨损速率 ...
窦亮彬 +6 more
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, 2016 通过对机器人的运动轨迹准确跟踪控制,能够有效提高机器人路径规划和自主定位的准确性。机器人在运动过程中运动轨迹受到小扰动分段线性误差的影响,机器人系统是一个多变量非线性系统,传统的遗传算法进行运动轨迹跟踪控制在边界层出现稳态跟踪误差。针对以上问题提出一种基于改进遗传算法的机器人运动轨迹跟踪控制算法。模拟构建所研究的机器人的运动环境模型,把机器人运动轨迹的空间坐标抽象为遗传种群的虚拟世界,得到机器人运动空间的网格结构模型。通过遗传进化的方式寻找目标点并进行移动 ...
刘一扬, 刘明明
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, 2019 随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用，研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象，将其转化为两种八杆单自由度机构，建立相应的运动分析数学模型；通过运动学仿真分析，获得两种八杆单自由度机构的运动区域，得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围；再在将机构与工艺轨迹参数化基础上，建立其约束条件，提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法，并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数；最后，对寻迹算法进行完善 ...
政 操, 松辉 聂, 梦娟 殷
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