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Parallel type light-duty robot joint variable-stiffness actuator
, 2018 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节 ...
程强 +4 more
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Novel six freedom degree gravitational equilibrium mechanism
, 2005 本实用新型涉及机械工程,具体是一种新型六自由度重力平衡机构。由支座、第一～七转动副、平衡器,第一移动副、球副、兜吊环组成,其中:第一转动副和支座相连接,第二转动副和第一转动副连接,第一移动副和第三转动副相连接,第四转动副和第七转动副之间的刚性连接杆和第一移动副之间以第三转动副连接,兜吊环与第六转动副与第五转动副相连接 ...
徐志刚 +5 more
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Jianzhu Gangjiegou Jinzhan五边形三四撑杆全铰接弦支网壳结构相较于多撑杆索穹顶结构，其核心差异在于通过将索穹顶结构上层脊索转换为脊杆，形成由预应力索与杆组合而成的全铰接曲面双层网格结构体系，该体系既便于刚性屋面铺设，又能降低造价。与传统网壳结构相比，该结构具有良好的稳定性和经济性等特点。在该结构的下弦节点布置3根或4根撑杆，可有效提高整体结构的侧向刚度和稳定性；同时采取铰接节点的连接形式，既能简化节点构造，又便于张拉施工。针对五边形三四撑杆全铰接弦支网壳结构，文中建立了ANSYS有限元模型 ...
李丹, 吕辉, 董石麟, 朱忠义
doaj
, 2010 本文在主动冷却发动机三维瞬态耦合传热分析和热结构响应分析基础上，获得了温度场和应力场；分别分析了温度场、应力场及其耦合效应对发动机振动模态的影响。模型中考虑了温度效应造成的材料性能下降对刚度的影响，并引入由热应力引起的初应力附加刚度矩阵和由热挠度引起的初位移附加刚度矩阵。本文还考察了发动机振动模态随结构厚度变化规律。研究表明，温度引起的材料机械性能退化使得发动机各阶频率都随之下降，32s时刻一阶频率比冷态时下降了约9%；热卸载效应使得热应力对振动模态的影响比较复杂 ...
纪科星, 黄晨光, 宋宏伟
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, 2021 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵然后进行机器人传动系统非线性建模，获得机器人传动系统非线性刚度机器人整体综合刚度为各个模块综合刚度之和，其中连杆模块综合刚度矩阵为结构刚度矩阵关节模块刚度矩阵为结构刚度矩阵和机器人传动系统非线性刚度合成；步骤二、机器人静力平衡建模，通过添加虚拟关节表示各模块柔性变形，建立负载和自重条件下的机器人静力平衡模型；步骤三、机械人非线性刚度建模 ...
胡明伟 +3 more
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Six-free-degree gravity balance mechanism
, 2006 本发明涉及机械工程,具体是一种新型六自由度重力平衡机构。由支座、第一～七转动副、平衡器,第一移动副、球副、兜吊环组成,其中:第一转动副和支座相连接,第二转动副和第一转动副连接,第一移动副和第三转动副相连接,第四转动副和第七转动副之间的刚性连接杆和第一移动副之间以第三转动副连接,兜吊环与第六转动副与第五转动副相连接 ...
徐志刚 +5 more
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Experimental Study on Bending Characters of Tensioned Parallel Wire Strands with Rotational End
, 2017 沈 锐利
semanticscholar +1 more source
, 2000 研究了偏动式双程ＳＭＡ驱动器的工作机理，建立了驱动器输出力、输出位移、负载与驱动元件弹性刚度和预变形之间的变量关系。基于热力学基本定律，给出了双程ＳＭＡ驱动器工作过程中能量的周期性流动、转移和转化模型，指出双程ＳＭＡ驱动器双程做功的能量都来源于ＳＭＡ元件的相变弹性势能，能量的一部分用于来程做功，一部分在来程转移给偏置元件，用于回程时做工 ...
郝颖明, 李明东
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, 2014 本实用新型涉及二维转动机构及其复杂零部件转动惯量的测试装置，包括模拟二维转动机构以及杠杆百分表组件；测试平台包括气浮平台、与气浮平台固连的驱动气浮平台转动的转动装置，气浮平台台面上放置有测速系统和时统装置；模拟二维转动机构包括方位转动装置以及俯仰转动装置，方位转动装置包括二维转台转子和转台定子，俯仰转动装置包括俯仰轴以及固定在二维转台转子上的支架；杠杆百分表组件包括立柱和杠杆表，杠杆表一端固定在立柱上，另一端作用在方位转动装置上，侧角系统安装在气浮平台中。解决了现有的转动惯量测试方法测试复杂 ...
刘朝晖 +4 more
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Friction-free air floating space weightless rotation simulation device
, 2015 本发明涉及模拟空间失重转动的装置，具体地说是一种无摩擦气浮空间失重转动模拟装置，气浮主轴的两端分别连接有左、右轴端板轴，左、右轴端板轴分别通过轴支撑安装在基体上；气浮主轴外套设有气浮轴轴套，气浮轴轴套与气浮主轴之间留有间隙，左轴端板轴上设有向间隙导入气体的气管，在力矩电机断电时，气浮主轴与气浮轴轴套之间为无摩擦状态；力矩电机转子转接套连接于气浮轴轴套的一侧，力矩电机转子套设在右轴端板轴上、并与力矩电机转子转接套相连，力矩电机定子通过定子压环安装在右轴端板轴上，转子套管位于力矩电机转子与力矩电机定子之间 ...
徐志刚 +5 more
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