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Modularized structure-changeable snake-shape robot
, 2003 本实用新型公开一种模块化可变结构蛇形机器人。它由多个相同结构的单自由度的关节模块组成,每个关节模块具有伺服控制器、活动板、连接板,所述关节模块通过活动板、连接板依次相连,通过相邻关节模块的方向差为0和/或90度的连接方式构成蛇体结构,每个关节模块的伺服控制器分别与控制板相连,再与主控计算机中控制程序信号相通。根据应用背景需要,本实用新型可用同样数量的关节模块组成能实现两维运动的蛇形机器人,也可组成能实现三维运动的蛇形机器人。它具有模块化、可变结构的特点,便于加工、制造、调试,易于维护和更换 ...
李斌, 王越超, 陈丽, 汪洋
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Gaoya dianqi模块化多电平换流器（modular multilevel converter，MMC）控制指标中子模块均压效果和绝缘栅双极型晶体管（insulated gate bipolar transistor，IGBT）开关频率相互制约，为了能在保证均压效果的同时降低开关频率，文中提出了一种基于投切交换数优化的均压策略。文中通过分析均压效果变化趋势，并对IGBT开关变位进行分类，提出用当前桥臂电流值来计算投入模块和切除模块的投切交换数。当桥臂电流值小于设定值，根据调制变化就能达到均压效果时，将投切交换数置零 ...
常立国 +4 more
doaj
, 2009 兰州重离子加速器冷却储存环外靶实验终端的多丝漂移室通过测量带电粒子的漂移时间得到径迹信息。本文介绍的64通道高精度时间-数字变换模块,采用高密度的连接器和多通道的时间-数字变换芯片HPTDC,模块的数据通过PXI总线传输到计算机 ...
刘小桦 +4 more
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, 2018 本发明提供一种面向电缆沟巡检作业的多功能移动机器人，包括履带式行走机构（1）和消防模块（2）、视觉检测模块（3）、气体检测模块（4）以及通信模块（5）。本发明可实现电缆沟内部环境的有害气体检测、视觉检测、消防作业等多种功能，及时发现并排除电缆沟内电力设备的故障隐患 ...
皮昊书 +6 more
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, 2020 等离子切割电源的电弧稳定性和弧电流的精细度限制了等离子加工的切割效果，提出了一种基于多级耦合电感的新型DC-DC变换器，既能使电弧电流快速响应又能有效地对桥臂及输出回路起到限流的作用，不仅能提升电弧的稳定性，而且也改善了电弧电流精度。首先分析了新型DC-DC变换器的拓扑结构，在建立多级耦合电感(MCI)数学模型的基础上，在Simulink模型中验证了MCI参数变化对变换器的限流能力，并进一步探讨MCI变换器的可行性。最后，搭建了10 kW等离子切割电源实验平台 ...
陈龙, 宋孙浩, 胡克满, 胡国伟
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Modular snake shaped robot with varistructure
, 2004 本发明公开一种模块化可变结构蛇形机器人。它由多个相同结构的单自由度的关节模块组成,每个关节模块具有伺服控制器、活动板、连接板,所述关节模块通过活动板、连接板依次相连,通过相邻关节模块的方向差为0和/或90度的连接方式构成蛇体结构,每个关节模块的伺服控制器分别与控制板相连,再与主控计算机中控制程序信号相通。根据应用背景需要,本发明可用同样数量的关节模块组成能实现两维运动的蛇形机器人,也可组成能实现三维运动的蛇形机器人。它具有模块化、可变结构的特点,便于加工、制造、调试,易于维护和更换 ...
李斌, 王越超, 陈丽, 汪洋
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Gaoya dianqi模块化多电平变换器（modular multilevel converter，MMC）作为规模化光伏直流系统常用的并网方案，其可靠运行是实现规模化光伏应用的重要前提。近年来许多研究通过优化热分布特性来提高变换器的可靠性，但目前尚缺乏以MMC为研究对象，总结分析其电热特性以及相应的优化方法的相关研究。因此文中分析了MMC的热分布特性及其影响因素，并总结了其电热优化调控方法研究的最新进展。首先，分析了MMC子模块内部和同桥臂内子模块间的热分布特性及导致其差异的原因。此后 ...
王丰, 夏镔冰, 勾雅婷, 史书怀
doaj
, 2019 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种四模块可变形移动机器人，包括结构相同的四个模块，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节及俯仰关节；每个模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮，其中一端的履带轮内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机，另一端的履带轮内设有模块俯仰电机，履带轮与电机转动连接；模块俯仰电机将动力传递给与相邻模块固接的俯仰连杆上，实现变形机器人的俯仰运动；模块偏转电机通过偏转蜗轮、偏转蜗杆的传动实现模块的水平偏转运动 ...
王聪 +5 more
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, 2019 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种四模块可变形移动机器人及其变形方法，包括结构相同的四个模块，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节及俯仰关节；每个模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮，其中一端的履带轮内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机，另一端的履带轮内设有模块俯仰电机，履带轮与电机转动连接；模块俯仰电机将动力传递给与相邻模块固接的俯仰连杆上，实现变形机器人的俯仰运动；模块偏转电机通过偏转蜗轮、偏转蜗杆的传动实现模块的水平偏转运动 ...
王聪 +5 more
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Gaoya dianqi由于桥臂中全桥子模块的使用，混合型模块化多电平换流器（modular multilevel converter，MMC）的预充电启动策略与传统MMC有很大的不同。基于此，文中针对面向无源供电的两端混合MMC送电系统，提出了一种基于交、直流辅助电阻的子模块自取能预充电策略。该策略的特点在于，综合考虑了基于混合MMC的两端直流系统预充电时直流侧电压的变化，有效利用了混合MMC所具有的直流电流阻断功能，通过交、直流侧辅助电阻的合理配合解决了混合MMC预充电时的电流冲击，使得无源侧混合MMC的预充电时长明显缩短，
陈国平 +6 more
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