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Modularized reconstructible robot joint module control device
, 2011 本实用新型涉及一种模块化可重构机器人,具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置;所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块;所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块;采用电源转换模块为其他各模块供电,采用制动器控制模块掉电制动,使重构机器人在运动过程中突然掉制动,保证安全;本控制装置集成度高、装置扩展性强、能实现关节模块复位、
姜勇 +4 more
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本发明提供一种基于多比特串行转换的逐次逼近模数转换器,包括：一个逻辑控制处理器；多组串接的DAC阵列及比较器组成采样判决电路,该每一组比较器的输出端与逻辑控制处理器的输入端连接；其中所述的多组中的DAC阵列的输入端互连,该逻辑控制处理器的控制输出端连接至多组中的DAC阵列的控制输入端。其可克服逐次逼近模数转换器串行转换方式的不足 ...
刘爱荣, 石寅
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, 2020 本发明涉及一种模块化的自主式水下机器人系统，包括通过公共总线连接的主控导航模块、能源模块和推进模块；所述主控导航模块包括导航传感器、主控制器、GPS、多普勒计程仪、压力传感器和无线电接收机；所述能源模块，包括电池组和电池管理单元；所述推进模块，该模块包括驱动控制器，主推进器和舵机。本发明通过功能的模块化划分，提高了软件开发者的开发效率；简化了系统架构，缩短了研发周期；通过模块化后 ...
陈佳伦 +5 more
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, 2022 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化手术机器人驱动装置，C型臂的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与基座相连，驱动基座旋转，C型臂的另一端设有多通道穿刺器；基座上设有多个装配工位，每个装配工位处均安装有一驱动模块，每个驱动模块的近端均安装在一个装配工位上，每个驱动模块的远端均可拆卸地安装有手术器械，各手术器械的驱动杆为柔性驱动杆，每个手术器械的柔性驱动杆均由多通道穿刺器穿过。本发明采用模块化设计，可伸缩导轨模块使驱动装置整体空间更加开放，手术器械与驱动模块支持快速拆装，手术器械驱动杆为柔性 ...
张芳敏, 刘浩, 周圆圆
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Modularized reconfigurable robot
, 2010 一种模块化可重构机器人,属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人,所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接,其特征在于:所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块,组合成2～7个自由度的多种构型机器人,其中:基座模块连接关节模块,夹爪模块连接连杆模块,各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本实用新型所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器;所有模块的机械接口均采用法兰式结构,安装拆卸简单,易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外 ...
姜勇 +4 more
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, 2005 本发明涉及化学电源储能技术领域，特别涉及多硫化钠/溴储能电池的阳极电解液制备方法。该阳极电解液制备方法包括如下步骤：a)按照摩尔比称取所需量的硫化钠与单质硫、氢氧化钠放入容器中；b)加入适量去离子水，配制成Na2Sx溶液，不断向溶液通入氮气，并用搅拌器搅拌，温度控制在室温～100℃；c)待单质硫完全溶解后，停止搅拌器搅拌，溶液静置冷却后定容备用。本发明多硫化钠/溴储能电池能量转换效率大于75 ％，使用寿命可长达10年以上，可在常温下操作、启动速度快、充放电性能好、无自放电、制造成本低、环境友好 ...
周汉涛, 衣宝廉, 赵 平, 张华民
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, 2007 一种燃料电池适配器，其结构为：DC/DC模块的输入端与燃料电池的输出端连接，该模块的输出端分为三路：其中一路通过一可控开关及传感器与负载连接，另一路通过一可控开关和虚拟负载相连接，还有一路和二级稳压变压电路的输入端连接；二级稳压变压电路的输出端和控制器及充电电路的输入端连接；充电电路的输出端和蓄电池连接；蓄电池通过一可控开关及传感器和负载连接；传感器的输出端和控制器的输入端连接；控制器的输出端分别连接三个可控开关及充电电路的控制端。本发明结构简单，体积小，性能可靠，特别适用于质子交换膜燃料电池 ...
孙公权 +5 more
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, 2010 本发明公开了一种基于共振隧穿二极管与增强型高电子迁移率晶体管的超高速全并行模数转换器，该模数转换器由2n-1个比较器和n个编码器构成，n为模数转换器的位数;其中，各比较器并联连接，输入各比较器的模拟信号采用并联方式输入，温度码的各位变换在一个单一的步骤内一次性完成;各编码器并联连接，输入各编码器的信号也采用并联方式输入，温度码到二进制码的变换也在一个单一的步骤内一次性完成。利用本发明，实现了极其简单的比较器电路和简单的编码器电路，大大简化了电路结构，降低了功耗，实现了超高速 ...
戴 扬, 杨富华, 杜 睿
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Gaoya dianqi基于模块化多电平矩阵变换器（M3C）的柔性低频输电系统，其在远距离大容量输电、城市电网和海上风电送出等领域具有较大的应用潜力，近年来得到了广泛关注。目前对该系统启动控制策略的研究还较少，为此文中对该领域开展相关研究。首先对柔性低频输电系统结构和M3C基本原理进行研究，分析出了启动过程中将会面临的问题。然后结合全桥子模块特点为M3C设计合理的充电策略，并以双端M3C柔性低频输电系统为对象设计合理的启动逻辑，确保启动过程中低频断路器无冲击合闸并实现站间无扰动连接 ...
张树楠 +4 more
doaj
, 2013 可变形模块机器人是当前机器人领域的研究热点，它由多个模块组成，可以通过模块的不同组合和构形的变化，适应不同的任务和环境。构形研究是可变形模块机器人系统研究的核心问题，与可变形模块机器人的拓扑结构、运动学特性、动力学特性和可控性等密切相关。《可变形模块机器人构形研究》主要介绍了作者在可变形模块机器人构形研究领域十年来的部分研究成果和国内外的一些最新研究进展。全书共分为6章，分别为可变形模块机器人的研究概述、可变形机器人系统、可变形模块机器人的构形计数研究、可变形模块机器人的构形机动性研究 ...
刘金国, 李斌, 王越超, 刘同林
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