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Modularized reconfigurable robot
, 2010 一种模块化可重构机器人,属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人,所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接,其特征在于:所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块,组合成2～7个自由度的多种构型机器人,其中:基座模块连接关节模块,夹爪模块连接连杆模块,各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本实用新型所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器;所有模块的机械接口均采用法兰式结构,安装拆卸简单,易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外 ...
姜勇 +4 more
core
Modularized reconstructible robot joint module control device
, 2011 本实用新型涉及一种模块化可重构机器人,具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置;所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块;所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块;采用电源转换模块为其他各模块供电,采用制动器控制模块掉电制动,使重构机器人在运动过程中突然掉制动,保证安全;本控制装置集成度高、装置扩展性强、能实现关节模块复位、
姜勇 +4 more
core
Gaoya dianqi由于桥臂中全桥子模块的使用，混合型模块化多电平换流器（modular multilevel converter，MMC）的预充电启动策略与传统MMC有很大的不同。基于此，文中针对面向无源供电的两端混合MMC送电系统，提出了一种基于交、直流辅助电阻的子模块自取能预充电策略。该策略的特点在于，综合考虑了基于混合MMC的两端直流系统预充电时直流侧电压的变化，有效利用了混合MMC所具有的直流电流阻断功能，通过交、直流侧辅助电阻的合理配合解决了混合MMC预充电时的电流冲击，使得无源侧混合MMC的预充电时长明显缩短，
陈国平 +6 more
doaj
Modularized structure-changeable snake-shape robot
, 2003 本实用新型公开一种模块化可变结构蛇形机器人。它由多个相同结构的单自由度的关节模块组成,每个关节模块具有伺服控制器、活动板、连接板,所述关节模块通过活动板、连接板依次相连,通过相邻关节模块的方向差为0和/或90度的连接方式构成蛇体结构,每个关节模块的伺服控制器分别与控制板相连,再与主控计算机中控制程序信号相通。根据应用背景需要,本实用新型可用同样数量的关节模块组成能实现两维运动的蛇形机器人,也可组成能实现三维运动的蛇形机器人。它具有模块化、可变结构的特点,便于加工、制造、调试,易于维护和更换 ...
李斌, 王越超, 陈丽, 汪洋
core
Gaoya dianqi, 2015 基于RT-LAB实时仿真平台,研究了实时仿真技术在基于模块化多电平换流器（MMC）的柔性直流输电系统（HVDC）中的应用。建立了基于MMC的柔性直流输电系统的实时仿真模型,并将RT-LAB的实时仿真结果与PSCAD/EMTDC的离线仿真结果进行了对比验证。两种仿真结果在暂态和稳态下都比较一致,这说明通过RT-LAB可以得到MMC高压直流输电系统的正确仿真结果。还对两种仿真方法的仿真时间进行了对比,说明通过RT-LAB的实时仿真可以大幅度提高对MMC换流器的仿真效率。研究结果为采用RT ...
汪谦 +4 more
doaj
本发明公开了一种多芯片混合封装的霍尔效应电流传感模块,其包括：基片、霍尔芯片、控制处理芯片和多个引脚。控制处理芯片采用硅基集成电路工艺制造,实现信号处理等多种功能。霍尔芯片采用砷化镓等适于制作霍尔元件的半导体材料制造。被测电流通过其中一对引脚流经传感模块并由模块内的霍尔芯片感知其产生的磁场。通过对该磁场的测量即可获取被测电流的信息。该模块既避免了使用铁芯带来的不便 ...
陈学磊, 赵柏秦, 郑一阳
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, 2018 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种适应狭小空间的模块化机器人，包括摄像机云台、连接模块和移动模块，两个移动模块通过连接模块连接，摄像机云台安装在第一移动模块前端；所述移动模块包括壳体、移动履带单元、动力传动系统和驱动电机，其中驱动电机和动力传动系统设置于壳体前端，动力传动系统包括输出传动机构、蜗杆、多个蜗轮和多个分动传动机构，蜗杆通过驱动电机驱动转动，驱动电机通过输出传动机构传递转矩，多个蜗轮沿着蜗杆的圆周方向均布，每个移动履带单元通过不同的蜗轮驱动，且该蜗轮通过任一分动传动机构传递转矩 ...
姜勇 +7 more
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Modular snake shaped robot with varistructure
, 2004 本发明公开一种模块化可变结构蛇形机器人。它由多个相同结构的单自由度的关节模块组成,每个关节模块具有伺服控制器、活动板、连接板,所述关节模块通过活动板、连接板依次相连,通过相邻关节模块的方向差为0和/或90度的连接方式构成蛇体结构,每个关节模块的伺服控制器分别与控制板相连,再与主控计算机中控制程序信号相通。根据应用背景需要,本发明可用同样数量的关节模块组成能实现两维运动的蛇形机器人,也可组成能实现三维运动的蛇形机器人。它具有模块化、可变结构的特点,便于加工、制造、调试,易于维护和更换 ...
李斌, 王越超, 陈丽, 汪洋
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Gaoya dianqi模块化多电平变换器（modular multilevel converter，MMC）作为规模化光伏直流系统常用的并网方案，其可靠运行是实现规模化光伏应用的重要前提。近年来许多研究通过优化热分布特性来提高变换器的可靠性，但目前尚缺乏以MMC为研究对象，总结分析其电热特性以及相应的优化方法的相关研究。因此文中分析了MMC的热分布特性及其影响因素，并总结了其电热优化调控方法研究的最新进展。首先，分析了MMC子模块内部和同桥臂内子模块间的热分布特性及导致其差异的原因。此后 ...
王丰, 夏镔冰, 勾雅婷, 史书怀
doaj
, 2014 本发明涉及一种用于横向流注碘混合喷管实验研究的喷管模块。该模块应用于超音速氧碘化学激光器关键部件——喷管模块的实验研究。该模块通过一个可方便拆卸更换的喷管固定板，使得各种结构设计的喷管以及喷管喉道间距方便更换或调节。该实验装置的建立，为横向流注碘混合喷管阵列的实验研究提供了便利 ...
回晓康 +10 more
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