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六軸機械手臂誤差精度補償;6-axis Robotic Error Compensation
, 2019 [[abstract]]現今工業朝向自動化產業發展，六軸機械手臂扮演著相當重要的角色，不論是焊接、夾取工件、循邊塗料等等高危險或重複性工作，都可由機械手臂取代，而對於六軸機械手臂的精度要求也越來越高。雖然機械手臂能完成重複性工作，卻無法偵測外界因素影響，如再結合攝影機輔助影像辨識，可讓六軸機械手臂的應用範圍更加廣泛。本論文將針對六軸機械手臂提出一套補償方法，大部分是針對機械手臂的末端點進行補償，但是當換到另一個位置時，又需再補償一次。本論文針對六軸機械手臂的各關節軸進行分析，定義平移誤差與旋轉誤差項次 ...
何致慨;HO, CHIH-KAI
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, 2015 [[abstract]]近年科技演變迅速與經濟發展越來越卓越，科技越來越進步，導致汽機車的使用量越來越多，人們的步調也越來越快，對於車輛的需求也相對大大提高。台灣區域狹窄，人口密度又高，生活空間受到高度擠壓，因此，為了如何提高節省空間進而提高空間使用率，成為都市生活的重要課題，所以我們需要想盡辦法為交通的使用空間有進一步的提升，比如說：我們這次的專題機械停車位是為了想提升汽機車停放空間可以有更多的使用空間，或許可以減少違規停車的車輛。 由於車輛成長迅速 ...
楊雁程
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, 2020 [[abstract]]本專題計畫設計史特林引擎，此史特林引擎設計以空氣熱脹冷縮之特性作為設計概念。引擎本體以玻璃針筒做氣壓缸，雙汽缸之間裝設以機械加工的金屬銜接器，利用一汽缸加熱、一汽缸冷卻驅動曲軸轉動來帶動車體前進。 引擎乃機械載具的動力核心，它的出現使人類擺脫了限於生物力以熱能、電能曲動機器，帶動了第一次工業革命來臨，其重要性當然不可言喻的重要。時至今日想當然應用於引擎上的動力來源、技術原理、運作原理也更加多元。 現今引擎應用範圍當然不限於工業，已應用至各行業乃至生活周遭，好比說農業、交通運輸業 ...
彭穆君; 劉祐伸; 鄭宇軒
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, 2017 [[abstract]]撓性連結器與機械傳動息息相關且非常實用。在精密機械工業中，連結器的設計與應用上是非常重要的，它的重要性關係到了機器動作的準確度。 連結器的主要目的為以利機件運轉，用於軸與軸的連接，具有相當高的傳動扭力，可使有高扭力的機件轉動。本專題除對連結器有更進一步的了解外，且能學習到自行設計與製作連結器之要領。專題製作之目的在於進行通用撓性連結器之製成與轉動模擬，經由solidworks繪製撓性連結器機件轉動之原理，分析連結驅動軸與從動軸之優缺點，並製作兩種連結鍵型式 ...
呂志軒;丘和生;彭信誠;紀炤維
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, 2013 [[abstract]]這是一個講求自動化的時代，機械的廣泛運用，改變了整個工業型態。目前工廠自動化已經成為工業界提高品質與產量方面導入新的階段，而機械手臂在其中扮演著一個不可或缺的腳色，藉此專題研究，以了解其原理及控制方法延伸至無線控制。主要構想是由已知規格的單軸步進馬達，設計自製的步進馬達驅動電路與介面驅動程式。先確定基本的單軸控制無問題後，再延伸到以無線控制多軸，最後套用到Mitsubishi RM-101機器手臂上 ...
鄭明軒, 張炘華
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, 2013 本文研究了机械臂系统控制同步的动力学与控制的建模方法, 即将运动的同步误差及其一阶导数同时作为控制目标来进行同步控制。首先, 提出了神经元控制器、改进的O P C L 控制器以及M R A C 自适应控制器等几种同步控制器, 实现了机械臂系统( 线性的和非线性的) 的同步运动。随后, 提出了改进的同步自适应控制策略, 实现未知结构参数和系统状态变量的合理估计以及同步控制补偿,并研究了鲁棒自适应同步器控制的动力学稳定性。最后, 获得了具有非线性环节的机械臂系统实现同步运动的稳定性 ...
张昊, 刘金国, 韩清凯, 高培鑫
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Forward Position Analysis of Hexaslide Type Parallel Manipulators
, 2014 本文是針對六自由度並聯式機械手臂HexaSlide，解出其正向位置分析的解析解。HexaSlide機械手臂可以有以下幾種形式: Hexaglide、HexaM、或Linapod，本文所建議的分析方法可以使用在以上任何形式的機械手臂，並求出其正向位置分析的解析解。方法是首先找出機械手臂的等效機構(Equivalent mechanism)，亦即傾斜的3RS並聯式手臂，接著利用活動平台上三個球窩接頭間距離為已知常數，可得到三個多項式方程組，再利用席維斯透析消去法(Sylvesterdialytic ...
Liu, Chao-Hwa, 劉昭華
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, 1998 本文论述构造性思维方式与数学机械化的关系，指出中国古算机械化思想受制于筹算体系思维方式的特点，可以说是构造性思维方式作用下的必然结果。构造性的思维方式与中国古算的关系和作用，使中国古算表现出兼具构造性和机械化的双重特色 ...
傅海伦
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