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Adaptive Inverse Control of Neural Network for Underwater Vehic les
, 2003 水下环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给水下机器人的控制带来很大困难。针对水下机器人的特点和控制方面所存在的问题,提出了基于预测 校正控制策略的水下机器人神经网络自适应逆控制结构及训练算法。通过在线辨识系统的前向模型,估计出系统的Jacobian矩阵,然后采用预报误差法实现控制器的自适应。同时,为了提高系统对于外扰的鲁棒性,在伪线性回归算法的基础上,在评价函数中引入微分项。理论分析和仿真结果表明,与原来的算法相比 ...
邢志伟, 封锡盛
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, 2016 本发明涉及一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及分别与主推电机驱动板连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；拋载设备包括两个拋载电机；方法包括：推进控制系统板上的单片机将主控计算机发来的电机控制指令通过串口通信电路和CAN通信电路分别发至旋转电机和主推电机进行推进控制；通过串口向主控计算机发送反馈信息。本发明所涉及的控制板和驱动板浸泡于油中，其上的晶振及电容等元器件经过耐压处理 ...
孙龙飞, 李硕, 李一平, 曾俊宝
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, 2000 基于多变量T-S模型，根据文[l]中的FNN's-I型模糊神经网络结构，针对多输入多输出(MIMO)受控对象，提出了实用的多变量控制结构和算法，该方法在较少的先验知识的情况下能在线自学习有关模糊神经网络控制器的参数。最后将该控制方法应用于一实例仿真实验中，结果表明该方法是可行的 ...
尹朝万 +3 more
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Research on Adaptive Control of Damaged Quadrotor Vehicles
, 2013 四旋翼无人飞行器因其独特的机构，其姿态灵活，并能够实现垂直起降，相比于其它同规模的无人飞行器在狭小复杂环境下具有较强的适应能力及较强的负载能力，具有重要的军事和民用价值。本文在阐述了四旋翼无人飞行器的国内外研究成果基础上，分析了其数学模型，研究了飞行器平台设计，并研究了正常情况下及受损情况下四旋翼飞行器的控制。主要研究内容和成果包括：首先，阐述了四旋翼飞行器的基本原理，分析了螺旋桨的空气动力学，建立了四旋翼无人飞行器的相关坐标系，并得出了四旋翼飞行器的动力学模型。其次 ...
李瑞琪
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, 2009 提出了一种基于粒子群算法优化(PSO)的模糊控制器,对模糊控制器参数进行全局优化,以弥补模糊控制器参数在线调节方面的不足,并应用于球磨机粉磨系统的控制中。控制系统采用粒子群优化模糊控制器作为双闭环控制中的成品流量控制器,并在Matlab/Simulink进行的仿真分析中实现模糊控制器参数的在线调节。仿真结果表明,系统较好地实现了给定参考轨迹自适应跟踪,具有鲁棒性强 ...
苑明哲, 吴星刚, 于海斌
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, 1975 CSK-3163数控六角车床控制机,是在毛主席的“独立自主、自力更生”革命路线的指引下,高举“鞍钢宪法”伟大红旗,在批林整风运动的推动下,在中共沈阳市委的领导与组织下,由我所和沈阳第三机床厂、沈阳213机床电器厂、沈阳微电机厂、辽宁试验设备厂、410厂等单位组成科研、生产、使用三结合数控机床会战组,共同设计、试制成功的。数控六角车床的试制,是应发展我国航空工业之急需而提出的。遵照毛主席关于知识分子要坚持为无产阶级政治服务,为工农兵服务,与生产劳动相结合的指示 ...
中科院沈阳自动化所
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, 2014 为了设计出结构简单、低阶次的自适应光学系统鲁棒控制器，提出了自适应光学系统的非光滑H∞控制.采用传统H∞控制方法结合基于Hankel奇异值的模型降阶法，设计了全阶H∞控制器和降阶H∞控制器，控制器的阶次分别为226阶和163阶.采用非光滑H∞控制方法，所设计出的控制器仅为一个常数矩阵与4阶单输入单输出传递函数的乘积.为了验证和比较控制效果，模拟了动态大气湍流波前相位及采用全阶H∞控制器和采用非光滑H&infin ...
马彩文, 赵欣
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Research on Robust Control Approach with Adaptive Mechanism
, 2008 近年来，复杂机电系统，特别是移动机器人、地面/水面/水下空中以及空间无人平台等，对高性能控制系统提出了迫切的需求。对控制系统的设计而言，这类系统的共性特点可以归纳为两方面：动力学复杂，包括非线性、交叉耦合、时变参数等；工作在动态环境中，存在大量未建模的时变扰动与不确定性。目前，由于非线性系统控制规律设计的理论和方法还不成熟，现在一般的做法是将非线性动力学模型在某些特定的状态下线性化，然后基于线性化模型利用线性控制理论设计控制器。但是，由于复杂机电系统动力学的复杂性会导致各种不确定性的出现；而且，扰动 ...
赵新刚
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分层架构下智能电动汽车纵向运动自适应模糊滑模控制 [PDF]
, 2019 针对智能电动汽车(intelligent electric vehicles,IEV)的纵向控制在不确定性干扰下存在非线性、强时变特征,提出一种分层控制架构下的智能电动汽车纵向跟车运动自适应模糊滑模控制方法.根据经典理..
郭景华, 李文昌, 王进
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, 2010 本研究探討中間固定矩形彈性薄板之狀態空間動態數學模式發展和抑制此彈性結構體振動的控制器設計。本彈性薄板之振動動態特性是以4節點、16自由度的有限元素法，直接在MATLAB環境上建立一個四個輸入和四個輸出的狀態空間動態數學模式，並以模式匹配強健控制法則，設計一個H/sub .inf./強健控制器來抑制彈性薄板之振動現象。國內20000309~20000310紙本Y新北市 ...
交通大學; 中華民國自動控制學會; 教育部 +1 more
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