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, 2020 针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系,将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联,利用归一化的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计.为了保证人机交互的安全性,提出一种刚度、阻尼参数在线自适应调节的阻抗控制算法.基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节,使其对外表现出等效柔性 ...
赵新刚, 张弼, 姚杰, 谈晓伟
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, 2002 提出了一种基于神经网络的逆控制的水下机器人解耦控制策略，解耦过程无需系统的精确数学模型，将变量间的耦合直接按照干扰处理，通过自适应逆控制中的扰动消除原理进行去祸设计。仿真结果表明，该算法原理简单、鲁棒性强 ...
邢志伟, 封锡盛
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, 1992 自治式无缆水下机器人能很好地抑制各自由度运动的耦合效应和等效于各自由度的力扰动,有效地克服附连水惯量的不利影响,充分改善系统的动态性能。笔者提出了自治式无缆水下机器人加速度控制．通过合理的加速度计布置方案抵消载体转动及柯氏力的影响,利用垂直陀螺精确补偿重力影响．进而构成相应的加速度及速度控制回路．仿真结果表明,引入加速度反馈大大改善了其速度回路的动态响应 ...
赖立明
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, 1991 本文在分析了二轴仿真转台的经典控制方案基础之上，针对该二轴转台的时变工作方式，把自适应控制技术引入到方案中去，并在传统的反馈控制基础上增加了自适应前馈控制，同时推导出了自适应算法及系统稳定性条件。文章还针对微机控制系统的一步延迟及跟踪特性，提出了一种改善跟踪性能的新型预测算法－五点滤波法。通过理论分析、计算机仿真实验及实际应用，充分证明了本文提出的自适应预测控制算法（APC ...
马彩文
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, 2006 介绍了一种新型的基于改进单神经元自适应比例积分微分（PID）的励磁控制器，使神经元比例系数K在线自适应修正。在动态响应初期，误差较大，K取较大，使系统响应具有快速性；进入稳态后，K取较小，确保系统渐趋稳定。描述了该控制器控制算法。该控制器应用自学习、自适应的控制原理，具有一定处理非线性系统的能力。以单机无穷大系统为例，在Matlab／Simulink环境中进行仿真，结果显示，改进单神经元自适应PID控制器结构简单，基本只需整定1个参数即可达到控制要求，且对于不同工况均有稳定的控制效果 ...
吴必军, 张峰, 邓赞高
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, 2001 对自适应光学系统的动态控制过程进行了数值模拟。与自动控制理论的解析分析相比，动态控制过程的数值模拟有其优越性。系统的频率响应特性与动态控制性能密切相关，对自适应光学系统的频率响应特性也进行了数值模拟。模拟计算的结果与实验测量结果符合得很好。还实现了多频率成份的同时计算，可以大大提高计算效率。其结果与单频结果只在低频下有小的差别，可以满足得到带宽和裕量等参数的实用要求。将频率响应特性的模拟计算与长时间曝光斯特列耳(Strehl)比的数值模拟结合 ...
陈涉, 严海星, 李树山
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