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, 2019 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤：步骤一：AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息；步骤二：通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程；步骤三：基于AUV的控制方法，设计无模型自适应全局控制器，确保AUV的深度控制。本方法移植方便 ...
徐春晖 +5 more
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, 1997 采用直接斜率控制法完整地实现了对自适应光学（ＡＯ）系统的数值模拟，系统研究了带自适应光学校正的激光大气传输规律。提出了对计算出的位相进行“剪接”的办法，解决了残余位相方差与自适应光学的校正效果没有对应关系的问题。证明可以把快速傅里叶变换法（ＦＦＴ）用于透镜成像的聚焦计算，与积分法得到相同的结果。报道了对于一定的延迟时间，当大气横向风速大于一个阈值时，自适应光学补偿比完全相位补偿的效果还要好 ...
张德良, 严海星, 李树山
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, 1994 在激波区使用自适应壁对跨音速翼型上的激波／边界层的相互作用（干扰）进行控制;可改变机翼的气动性能。这种被动控制可通过在翼型的激波区开一凹腔;其上覆盖一弹性橡胶膜柔壁来实现。本文给出用Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ（Ｎ－Ｓ）方程数值模拟这一自适应控制翼型的跨音速粘性绕流;提出了一个适用于本特殊情况（物面边界局部地区在求解过程中有变化）的处理办法 ...
肖林奎, 马侠, 蒋金贵, 张绵纯
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, 2021 本发明涉及水下机器人控制领域，具体地说是一种全海深自主遥控水下机器人为适应模块化设计而采用的控制系统及控制方法。系统包括：控制主体，用于控制外接传感器设备，采集外接传感器的状态信息，与水面显控中心交互数据；通信设备，用于连接控制主体与水面显控中心进行通信与数据交互；水面显控中心，用于与控制主体通信，监控控制主体在水下的工作状态。方法包括水面显控中心端控制以及水下机器人载体端控制。本发明的控制方法使用状态机流转的方式来对应ARV整个作业过程中的几个阶段，简单明了且便于软件的模块化设计 ...
阎述学 +5 more
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Adaptive sliding mode control of an autonomous underwater vehicle
, 2010 对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象 ...
吴宝举, 李硕, 王晓辉
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, 2007 本文提出了一种新的自适应无色卡尔曼滤波(AUKF)方法.该方法以最小化新息方差阵的"真值"和估计值差的迹为指标函数，以MIT法则为自适应机制.通过自适应估计系统过程噪声方差阵，能够有效的补偿由于噪声先验知识不足和参数变化所引起的估计误差，提高UKF用于非线性系统状态、参数联合估计的性能.因而主动估计被进一步结合到反馈线性化中，使直升机航向动力学能够对内部不确定性有自适应性，也就是当时变、未知参数变化时达到鲁棒跟踪控制性能.并针对直升机航向动力学模型验证本方法的正确性 ...
赵新刚 +4 more
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, 1994 电影经纬仪是一种高精度的靶场光学测量设备。本文介绍了GS－222系统的速度环设计方案：采用PI调节器和前馈控制为主控制策略，为改善系统动态特性提出并使用了一种新的控制策略－－自适应滤波器，为了克服系统的时变性，采用了模型参考自适应控制以稳定电机的增益和机电时间常数。另外，本文还介绍了技术改造后160电影经纬仪同步摄影控制系统的设计方案：把原来的锁相恒速系统转化为速度随动系统，调速锁相同时控制，系统为速度电流双环结构，复合控制为主控制策略，也使用了自适应滤波器。仿真和初步实验结果表明，GS ...
曹剑中
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, 1999 本文简要地介绍了“CR-01” 6000 米自治水下机器人控制系统的构成，同时介绍了其控制系统核心：自动驾驶系统和机载设备控制系统及相应计算机系统的硬件结构。对“CR-01”控制系统软件，主要是自动驾驶系统、机载设备控制系统的软件及自动驾驶系统程序的内核-实时监控程序作了进一步的剖析。此外，还着重介绍了该机器人的使命编程语言和应急系统软件。本文深入研究了“CR-01”的航行控制系统。“CR-01&rdquo ...
李硕
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