Research on Service Robot Path Planning Technology
, 2007 随着技术的发展和数字产品的价格下降，家用机器人必将成为未来数字家庭的主导。正如家用机器人生产厂商iRobot的CEO科林·安格尔所说：“我认为，完全有理由想像，10年之后每个家庭都将拥有一台机器人。”路径规划技术是移动机器人导航系统中不可缺少的重要组成部分，不仅是移动机器人完成任务的安全保障，同时也是移动机器人智能化程度的重要标志。 本论文以新松公司“家用服务机器人的研究开发”项目为背景 ...
金雷泽
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Jianzhu Gangjiegou Jinzhan, 2005 高楼结构设计除须决定结构系统、地震力、结构分析及构件设计等工作外,尚有许多传力路径所经过之力量集中处、分析模式与实际结构施作不同而产生之差异、不同结构材料间力量转换,以及分析模式简化而致部份构件没有输出数据可供设计等情况,而必须作进一步检核、修正、还原等。虽然检核结果会增加些微材料用量,但其对结构系统的安全影响却是关键性的,如果竖向构材之稳定性未能确保,则大楼结构之主要构材设计得再保守也是没有用的。因此结构设计时必须事前对传力路径所经过之重点位置,其连续性及稳定性等问题作周详的规划 ...
陈正平
doaj
AUV Path Planning Based on Improved Ant Colony Algorithm
, 2017 在已知障碍物的环境中寻找一条从起点到终点的无碰路径即为路径规划。扩展改进型蚁群算法应用背景,应用于智能水下机器人(AUV)的路径规划。为改善传统蚁群算法在实际应用中的不足,提出加入再励学习机制的改进型蚁群算法。通过对蚁群信息素更新实行奖惩制度后,改善蚁群算法搜索求解缓慢,易陷入局部最优解而产生停滞现象,提高算法的搜索速度及寻优能力,能够明显地提高路径规划的效率 ...
董凌艳, 徐红丽
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Immune genetic algorithm for AUV (Autonomous Underwater Vehicle) real-time path planning
, 2013 本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进行细胞克隆；然后通过接种疫苗和抗体聚类形成下一代小种群，判断其是否满足条件；如果满足则选出这些小种群的最优个体；从所有最优个体组成的集合中选择最优个体最为规划路径。本发明利用抗体群聚类机理维持群体的多样性，既避免了算法过早收敛问题，又有利于达到全局优化 ...
封锡盛, 刘健, 于闯, 徐红丽
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[A multi-constraint optimal puncture path planning algorithm for percutaneous interventional radiofrequency thermal fusion of the L5/S1 segments]. [PDF]
Nan Fang Yi Ke Da Xue Xue BaoLiu H +7 more
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Survey of online path planning of unmanned surface vehicle for real-time collision avoidance
, 2015 针对动态环境下,无人水面机器人必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析 ...
刘健, 冷静, 徐红丽
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Review of 3D Path Planning Methods for Mobile Robot
, 2010 按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长 ...
赵新刚, 陈洋, 韩建达
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Dianci bileiqi配电网发生单相接地故障后暂态零序电流分布在故障位置上下游具有明显差异。由此本研究提出一种配电网接地故障定位方法，通过数学形态法（Mathematical Morphology，MM）提取零序电流方向，根据其分布规律进行路径求解域划分，并使用路径长度构建适应度函数进行故障定位。采用改进后的麻雀搜索算法（Improved Sparrow Search Algorithm， ISSA）求得适应度函数最优解，通过融合SPM（Sine -Piece Wise Linear Chaotic Map）混沌映射 ...
邓祥力, 王文基
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[Expert consensus on clinical pathway for high-conformity total knee arthroplasty through a minimally invasive surgical approach]. [PDF]
Zhongguo Xiu Fu Chong Jian Wai Ke Za ZhiExpert Consensus Development Group On Clinical Pathways For High-Conformity Total Knee Arthroplasty Through A Minimally Invasive Surgical Approach +1 more
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[Experimental study of patient-specific three-dimensional-printed drill guide-assisted C <sub>2</sub> pedicle screw placement in models derived from patients with basilar invagination]. [PDF]
Zhongguo Xiu Fu Chong Jian Wai Ke Za ZhiLi J +5 more
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