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Numerical Simulation for Vacuum-parallel Robots Trajectory Planning
, 2012 为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题。通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案。通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿。从而从理论上解决了FROG ...
徐方, 黄玉钏, 曲道奎
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UNDERWATER ROBOT PATH PLANNING WITH DYNAMICAL COMPENSATION
, 1993 本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题 ...
封锡盛 +4 more
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Gaoya dianqi碳达峰、碳中和已成为中国核心的能源发展战略，着力发展以可再生能源为主体、广泛接纳分布式电源的新型电力系统是实现这一战略的重要途径。与发展新型电力系统相适应的电网规划方法应充分考虑发电碳排放，保障零碳、低碳电能传输，避免由输电阻塞引起的弃光弃风；同时，在规划中充分挖掘分布式电源高占比配电系统的协同作用，助力可再生能源的高效消纳。为此，文中提出面向低碳目标的输配电系统协同电网规划模型，将碳减排纳入电网规划优化目标。针对分布式电源高占比配电系统 ...
张裕, 李庆生, 罗宁
doaj
, 2007 主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题 ...
庄严, 王伟, 刘蕾
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Zhendong Ceshi yu Zhenduan针对时变转速下现有代价函数在脊线提取中存在局限性、搜索区域选择对脊线提取误差较大的问题，基于动态路径规划原理与时频分析技术，提出了一种基于自适应代价函数及变带宽可迭代脊线提取方法。首先，根据信号在时频图上的亮度梯度，将脊线搜索区域自适应限制在窄带内，缩小提取范围并降低干扰影响；其次，构造融合峰值点幅值缩放与频率跳变惩罚因子的可调节代价函数，结合动态路径规划求解候选脊点的累计代价并完成最优路径回溯，实现单条脊线的精准提取；然后，采用在同一时频图内多次迭代的方式提取瞬时轴转频率 ...
doaj +1 more source
, 2015 对我国主要的规划类型进行了梳理,理清了城市群规划与其上位规划、同级规划以及下位规划的核心价值和定位,进而明确城市群协同规划的核心内容:一是城市群间平级规划之间的协同,二是城市群内下位规划之间的协同。并进一步对城市群多规协同状态存在的问题及原因进行解析,分别运用综合和专项规划层面的协同状态分析方法,判断矛盾冲突,梳理协同规划的合理与不合理成分,提出未来需要顶层设计予以统一的路径 ...
郭锐, 樊杰
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A New Global Path Planning Algorithm for Mobile Robot
, 2006 提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性 ...
王越超, 赵忆文, 化建宁
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, 2006 本发明涉及一种基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法，该方法通过自由曲面的散乱数据插值重构，将三维离散数据点拟合成三角Bernstein-Bézier曲面，再利用三角Bernstein-Bézier曲面对获得的插值曲面进行六维轨迹规划；对于沿任意方向的轨迹规划，可以通过将此方向坐标变换到x-y坐标方向得到轨迹规划；所述的三角Bernstein-Bézier曲面为三次三角Bernstein-Bézier曲面。本发明方法利用三角Bernstein-Bézier曲面 ...
谷雨 +14 more
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Path Planning of Multiple Underwater Gliders for Ocean Sampling
, 2012 提出了以时间为优化准则的多水下滑翔机海洋采样路径规划算法.首先,根据水下滑翔机的个数,通过空间聚类算法,把多水下滑翔机的路径规划问题转化为单水下滑翔机的路径规划问题;然后,利用2步CLK(chained Lin-Kernighan)算法,优化每一个采样子空间中的采样路径;设计了扩散算法,调节各个采样子空间的采样点,使得完成整个采样任务需要的时间最短;最后,以Sea-wing水下滑翔机为例,对上述方法进行了仿真验证 ...
朱心科, 俞建成, 王晓辉
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