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Cluster Guide Searching for Mobile Robot Path Planning
, 2009 本文提出一种聚类引导搜索（cluster guide searching，CGS）的路径规划方法。采用基于最大最小距离的K均值聚类方法对样本进行离线聚类学习，学习结果以相似环境相似决策的知识形式进行存储。路径规划过程中，机器人在线整理环境信息，获得输入空间样本，通过与知识库匹配，检索到最近的类别，然后在该类别内部采用速度优先策略和方向优先策略交替的方式搜索输出空间。若知识不完备导致检索失败，可重启线性规划算法（linear programming，LP）进行在线路径规划，并更新聚类知识库 ...
赵新刚, 陈洋, 韩建达
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Jixie chuandong, 2004 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
张登材, 李立
doaj
UAV Path Planning in 3D Based on Autonomous Learning Framework
, 2011 提出一种基于自主学习框架的无人机三维路径规划方法。该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成。在该框架下，无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动，另一方面，如果过去的规划经验不充分，可以在线启动常规三维路径规划算法，实时计算机器人的控制量，控制机器人行动的同时更新知识库。此外，分别采用分层判别回归算法(IHDR)和KD 树方法建立了路径规划知识库，通过大量仿真结果对比，基于IHDR ...
赵新刚, 陈洋, 张道辉, 韩建达
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, 2006 提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性 ...
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Underwater Glider path planning methods research in ocean current environment
, 2017 本文旨在根据水下滑翔机运动特点，结合实际观测应用需求，解决水下滑翔机在海洋观测应用中的环境深平均流估计与流环境下水下滑翔机观测路径规划等理论与技术层面的问题。结合国家自然科学基金重点项目“水下机器人海洋环境自主观测理论与技术(61233013)”,对海流环境中的水下滑翔机路径规划问题进行了研究，具体包含以下内容： (1)水下滑翔机驱动浮力影响因素分析。首先，对水下滑翔机重力浮力配平过程进行了分析。然后考虑舱体压缩率和海水密度差异，结合水下滑翔机的海试数据，采用两种不同的计算方案进行比对 ...
周耀鉴
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Renmin Zhujiang在国家水网建设与生态文明建设深入推进的背景下，探索县域水网规划与幸福河湖建设的融合机制，为区域高质量发展与水安全保障提供理论支撑。以广宁县为研究对象，基于国家水网战略视角，将县域水网规划提出的五大建设任务与幸福河湖“平安、健康、美丽、惠民、人文、智慧”六大维度进行系统映射与耦合分析。研究表明，水网规划的基础设施构成了幸福河湖建设的物质载体（“筋骨”），而幸福河湖建设则赋予了水网工程价值导向（“灵魂”）；二者通过建立分级推进机制与多元化投融资模式，能够实现深度融合与协同增效 ...
景亚平 +5 more
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四川大学学报. 自然科学版, 2008 采用改进的链路可视图进行建模,使用遗传算法对AGV静态已知环境进行路径规划,并结合在AGV中的具体应用对其进行了改进.在建模过程中,对障碍物做了边界扩展,将障碍物顶点作为行走节点,达到AGV行走过程中避撞的目的.在路径搜索过程中,借鉴蚁群算法的基于可行表的路径搜索方式到初始种群的产生过程,避免了AGV实际问题中无效路径的产生,提高了搜索效率.在初始种群的搜索过程中,对死路情况做了处理,避免了搜索停滞.交叉过程中,采用重复点交叉的几种处理方式,既避免了AGV搜索到断路的情况,也较大提高了产生最优路径的效率.
夏谦, 雷勇, 叶小勇
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中西医结合护理Objective To explore the employment intention and influencing factors of nursing interns, and analyze the pathways of these influencing factors. Methods A Convenience sampling method was used, and surveys were conducted on the nursing interns at seven ...
ZHUANG Jiaxin (庄嘉欣) +4 more
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, 2019 本发明涉及一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法，实现水下机器人自主规划出由当前位置航行至回收位置的路径。本发明包括人机交互、路径规划和跟踪控制；所述人机交互指母船操控人员向UUV发送母船的位置和方向或多种遥控命令，同时接收UUV的位置和方向，以实时监控UUV轨迹；所述路径规划是UUV根据母船和自身的位置和方向，自主规划出从当前位置至目标停泊点的参考路径；所述跟踪控制为根据参考路径实时控制UUV的航向和航速使得实际航迹收敛于参考路径。本方法只需操控人员监控和应急操作，不但能减轻操控人员的工作负担 ...
刘铁军, 姜志斌
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LP-based Path Planning Method in Acceleration Space for Mobile Robot
, 2007 针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题,提出了加速度空间中一种基于线性规划(Linear programming,LP)的方法.在机器人的加速度空间中利用相对信息,把机器人路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于线性规划方法的规划器,得到一条满足性能要求的最优路径.仿真试验验证了算法的实用性及有效性,与势场引导进化计算的方法(Artificial potential guided evolution algorithm,APEA)相比更优化 ...
谈大龙, 祖迪, 韩建达
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