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智能科学与技术学报, 2021 疫情防控期间，智能机器人在医疗、巡检和配送等领域走上防疫一线，成为抗疫战斗中一股极为重要的力量，使得更多的人意识到智能机器人在解决公共卫生安全问题中的重要性。重点关注面向防疫的智能导诊机器人，首先探讨智能导诊机器人的关键技术及其研究现状，包括机器人消毒、人脸识别、语音交互、自主定位、路径规划等；然后以钛米智能导诊机器人为应用案例，阐述上述关键技术在实际应用中的落脚点；最后对智能导诊机器人的发展趋势做出展望。
王腾, 潘晶, 董璐, 孙长银
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面向变电站智能巡检5G 大规模 MIMO 融合定位方法 [PDF]
全球能源互联网, 2023 随着新型电力系统建设的不断推进，电力终端和采集类设备的大范围接入，对变电站的巡检工作开展产生了巨大的挑战，实施难度大、定位精度无法保障。为此，设计了一种基于5G的大规模MIMO的融合定位算法，首先，利用静止波束成形方法拟合粗定位体系结构，确定直接定位方法的搜索区域。然后，推导四阶累积量拟合近场模型，并计算与远场基站关联的自适应权值。最后，构建了一种基于远场与近场联合直接定位的位置感知模型，将直接定位方法有效应用于粗定位区域，解决了依靠传统到达角定位方式密集小区误差大的问题。仿真结果表明 ...
马助兴 +5 more
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, 2022 本发明提供了一种智能传感器主动协同的变电站机器人智能巡检系统及方法，本发明巡检系统包括：智能机器人协同巡检层、自主协同层和变电站智能传感层形成三层智能巡检架构。本发明巡检系统中，巡检机器人进行自主路径规划完成图像数据采集，智能传感器感知被检测设备的状态并进行数据预处理和分析，巡检机器人和智能传感器通过近场通信机制和智能执行器进行主动协同，协同服务器基于巡检机器人感知数据进行复杂场景识别，以及对巡检机器人感知数据和智能传感器感知数据进行多源数据融合分析。显著的提升了巡视的及时性，避免操作过程的人员安全风险.
雷振江 +31 more
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Gaoya dianqi, 2023 换流站直流场内智能巡检机器人在场强较大区域中运行时出现过通讯中断、失控偏移等问题。为分析考虑离子流的合成电场对智能巡检机器人的影响，文中首先建立直流场三维模型，对不同运行工况下直流场区域的空间标称电场进行仿真分析；然后对直流场不同区域选取多个测量点进行合成电场实测，结合多点实测数据对仿真结果进行差分修正。最后根据修正后的空间电场数值，优化机器人的巡检路径，避开高场强区域。结果表明，巡检机器人在优化后的巡检路径上巡检，可以避开场强超过阈值的地方，降低了受干扰风险，提高了巡检的可靠性。
普子恒 +7 more
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基于Mask-RCNN算法的复合绝缘子串红外图像分割与温度读取
Gaoya dianqi, 2021 红外成像可以快速发现复合绝缘子异常温升,从而实现缺陷检测。为了解决复合绝缘子红外检测中人工诊断时间成本高、效率低、背景干扰多的问题,文中提出了基于Mask-RCNN的温升绝缘子自动检测方法。首先使用Mask-RCNN对红外图像数据进行学习训练,进而对其中的绝缘子目标进行识别检测和图像分割。在智能分割之后,通过识别图中的温度范围数据并将绝缘子区域图像灰度与之比对,得到了绝缘子的温度信息,用于绝缘子异常发热故障的诊断。实验研究表明:在对南方某市绝缘子红外测温图像的自动识别中,Mask-RCNN有着优异的表现,
黄新宇 +5 more
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基于DeepLab V3+的无人机航拍绝缘子图像自动化分割方法
Dianci bileiqi, 2023 绝缘子是输电线路的重要组成部分。为了实现输电线路巡检的智能化，对绝缘子区域的自动化识别是基础性工作之一。笔者提出了一种基于DeepLab V3+的无人机航拍绝缘子图像自动化分割方法，同时将DeepLab V3+的分割性能与现有的主流卷积神经网络U-Net、Residual U-Net、Dilated U-Net进行了比较。结果显示DeepLab V3+方法不但在DICE指标上得到了93.28%的分割精度，在IOU指标、敏感性和Jaccard定量分析中也都表现出最好的性能 ...
徐越 +4 more
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, 2023 能源革命和数字革命方兴未艾，正共同推动中国能源电力系统向新型电力系统转型升级。人工智能有助于新型电力系统实现精准建模、高效分析及智能决策控制，是新型电力系统构建的关键支撑技术。通过对人工智能在电力系统源、网、荷、储等关键环节的预测、建模、分析、优化控制等核心应用的现状进行综述，对元学习、无监督预训练、可解释性与人机混合增强等人工智能领域的技术发展和其在新型电力系统的应用进行分析展望 ...
闫冬, 周翔, 王新迎, 赵日晓*
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基于改进Cascade R-CNN算法的多类型绝缘子缺陷图像联合检测
Dianci bileiqi, 2022 当前输电线路巡检工作主要采用无人机巡检的方式来完成,利用人工智能技术助力巡检图像的缺陷识别已成为趋势。以往绝缘子缺陷检测研究大部分集中于绝缘子爆片类缺陷的检测,提出了一种改进的Cascade R-CNN算法,基于绝缘子缺陷数据建立绝缘子缺陷数据集。该算法主要针对绝缘子爆片、绝缘子电弧烧伤及绝缘子伞裙破损的多类型绝缘子缺陷联合检测。首先,针对目标比例小导致生成的anchor正负样本比例失衡的现象,将损失函数更改为Focal loss;然后引入了RoI Align方法以解决小目标的漏检;通过联合绝缘子串模型,
张欣 +5 more
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Gaoya dianqi, 2020 为及时诊断出GIS运行过程中的绝缘缺陷,文中依据变电站巡检机器人与带电检测设备设计了一套变电站GIS局部放电智能巡检定位系统。其中GIS局部放电巡检系统通过特高频智能检测系统对内置式特高频传感器所检测局部放电信号进行采集;之后以无线通信的方式与搭载采集终端的巡检机器人通信,并将相应的数据上传至云端,实现局部放电信号的一次定位和长期跟踪。GIS局部放电定位系统基于GIS的筒型结构、声电信号的频带差、速度差以及定位示波器无线通信功能 ...
牛勃 +6 more
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Gaoya dianqi, 2023 针对电气化铁路绝缘子缺陷人工携带仪器巡检耗时耗力存在安全隐患的问题，为运用智能化的图像处理技术准确快速地识别出绝缘子缺陷，提出了一种基于轻量化目标检测的绝缘子缺陷识别算法。以YOLO(you only look once)v3模型为基础，使用轻量化网络ShuffleNetv2(shuffle netv2)作为主干网络，加入空间注意模块(spatial attention mechanisms,SAM)增强模型的特征提取能力，采用K-means++作为锚点框聚类算法，使用距离并交比的非极大值抑制法 ...
高黎明
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