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Gaoya dianqi, 2019 机械式高压直流断路器是张北±500 kV柔性直流输电工程的关键设备,其技术性能的可靠性是张北柔直示范工程系统安全稳定运行的可靠保障。由于高压直流断路器的运行工况复杂,仅依靠仿真和计算无法实现其性能的有效考核,因此容量试验是考核直流断路器的短时电流耐受能力、以及短路工况下的开断和关合能力,以及额定电流和小电流开合能力的唯一有效方法。文中介绍了张北柔直工程用500 kV高压直流断路器的容量试验技术、试验参数要求,以及试验回路的设计与实施。文中的内容为了解、执行和研究高压直流断路器容量试验提供了参考与依据。
刘平 +4 more
doaj
The Electromagnetic Underwater Synthetic Jet Actuator for Attitude Adjustment of Underwater Robot
, 2018 目前水下合成射流激励器主要采用机械传动的方式,如凸轮机构,其机械结构复杂且行程不可调.针对此问题,设计了一种机械结构简单且行程可调的电磁式水下合成射流激励器.采用音圈电机带动活塞做直线往复运动来产生合成射流,并对该激励器在不同腔体出口直径、不同活塞振动频率及不同活塞位移条件下开展了一系列推力实验.通过实验得出合成射流平均推力与出口直径呈反比例相关,与活塞振动频率及活塞位移呈正比例相关,且激励器效率随出口直径的增加而增加.结果表明,电磁式水下合成射流激励器能够产生平均推力 ...
贾连超 +3 more
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, 2010 本实用新型涉及一种永磁同步直线电机驱动器，其特征在于：包括有对单相市电进行滤波的第一滤波器(1)；将交流电转换成直流电的整流器(2)；对直流电进行平滑处理的第二滤波器(3)；把直流电转换成三相交流电驱动直线电机的逆变器(4)；对直线电机电流进行检测的电流检测装置(5)，执行直线电机精确控制、接收直线电机反馈信号的控制器(8)，控制器(8)接收来自电流检测装置(5)的模拟信号和电源电压信号，同时接收来自直线电机光栅尺的动子位置的反馈信号，通过对这三个数据进行内部处理 ...
徐佳琳, 陈琛, 杨炯, 张杰
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, 2020 针对变压器间接故障检测方法和人工检测手段存在的问题,提出了浮游式变压器内部巡检机器人。详细阐述了变压器内部结构特点,归纳了机器人应具备的特性。利用水下机器人密封技术设计了机器人球形密封舱体,机器人采用喷射推进方式运动,使机器人具备零回转半径、运动灵活的特点。利用电磁传播理论分析了无线信号在变压器油特殊介质传输的可行性,并设计了机器人控制系统详细方案,阐述了机器人搭载的关键传感器及设计了完善的机器人电源管理系统。最后,搭建了机器人原理样机,并在试验油池和220 kV变压器内部开展了示范应用。试验结果表明 ...
于洋, 高宏伟, 冯迎宾, 李智刚
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Gaoya dianqi柔性直流配电网因其诸多优势成为未来配电网的重要组成部分，而直流断路器是构建柔性直流配电网的重要设备，但直流断路器动作时产生过电压危害系统的绝缘安全。文中基于Pscad/Emtdc建立±10 kV三端环网结构的柔性直流配电网仿真模型，对系统发生电缆侧双极短路故障、限流电抗器出口双极短路故障和单极接地故障时机械式直流断路器的开断策略和操作过电压特性进行理论和仿真分析，并研究线路两端机械式直流断路器动作时序对操作过电压的影响，最后对分析结果进行总结，文中的研究结果可为柔性直流配电网的保护策略和绝缘配合提供参考。
赵紫辉 +4 more
doaj
, 1989 机器人学研究的目标之一就是提供一种智能移动式机器人，通过传感器获取几何世界模型，并把周围的这些环境信息表示成一张图，机器人利用它进行导航和路径规划。本论文详细地描述了一种面向任务的机器人语言的设计过程，利用这种误言编程不必要给出机器人动作细节，只要给出任务和环境信息，机器人自动规划，寻找出一条从初始位置到目标位置的最优路径，并且避免与环境中任何障碍物碰撞。路径规划了系统是整个系统的核心部分。我们改进了结构空间规划方法，整个寻找无碰撞的最优路径的步骤如下：1.
李春保
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, 2002 本文对基于随机路标法的超冗余度机械臂路径规划问题进行了研究。首先，介绍了随机路标法的基本原理，然后结合随机路标法的具体实现，分析及研究了凸多边形的碰撞检测、局部路径的计算等路径规划的基本理论，从而实现了利用随机路标法对超冗余度机械臂进行无碰撞路径规划 ...
徐军, 王建滨, 郝颖明, 马培布
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Gaoya dianqi, 1996 真空断路器开断短路电流后在工频恢复电压下易击穿,由此引起三相、单相直接试验和单相合成试验之间的差异。因而对现有的非三相直接试验法应作更详细的规定,或改进试验方法;已经通过电寿命试验的真空断路器,不论装在哪一厂家生产的柜体中,只要装在柜中的断路器的空载机械特性处在技术条件规定的范围内,可以只作短路方式4的试验而不需再作电寿命试验。
金立湘
doaj
, 2019 为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径,提出基于角度对称性调节的路径跟随方法.根据运动学分析可知,若关节角度对称变化,则机器人运动方向不发生改变;否则,其运动方向可以发生改变.基于该思想,在力矩控制中设置一个参数,可根据目标点与机器人的位置进行调节,并控制关节角度的对称性.将目标点设置在期望路径上,并且随着机器人的运动,目标点沿着期望路径不断地更新.当机器人没有沿着期望路径运动时,方向参数呈不对称变化.通过负反馈控制使其不对称程度减小直至消失,从而使机器人沿着期望路径运动 ...
李斌, 张丹凤, 常健
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