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智能科学与技术学报, 2022 当前机器人技术面临的较大限制之一是难以适应不断变化的任务，当机器人面对新环境或者学习新任务时，会不可避免地遗忘旧环境或旧任务的经验。为了总结机器人持续学习的研究和发展现状，首先介绍了持续学习的框架和评价基准，然后阐述了持续学习在机器人任务中的必要性和面临的挑战，并对持续学习的发展现状进行了回顾，最后展望了机器人持续学习的发展前景，提出了一些有价值的研究问题。
许杰, 陈星宇, 梅魁志, 兰旭光
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Kongjian kexue xuebao, 2023 对存在未知外界干扰、参数不确定问题的刚–液–柔多体耦合航天器姿态控制进行了研究。将液体燃料的晃动等效为球摆模型，挠性附件假设为欧拉–伯努利梁，运用拉格朗日方法建立航天器的动力学方程。将外界干扰、航天器转动惯量的参数不确定性以及液体晃动和挠性附件振动带来的耦合干扰归结为集总干扰，设计干扰观测器对其进行补偿；在干扰观测器的基础上，设计一种模糊滑模控制律。在原有的终端滑模控制基础上采用模糊控制对切换增益进行改进，达到抑制系统抖动的目的。数值仿真结果表明 ...
吴 涛涛, 宋 晓娟, 吕 书锋
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智能科学与技术学报, 2023 医疗机器人对于提高医疗效率，减轻患者痛苦，具有重要的社会意义和科研价值。针对医疗机器人的难点，提出了基于ACP平行系统方法的平行医疗机器人概念。平行医疗机器人主要由物理医疗机器人和虚拟医疗机器人组成，通过并联医疗机器人可以实现对整个系统进行管理和控制，对治疗过程进行实验和评估，对医生和患者进行学习和培训。介绍了支撑平行医疗机器人的相关技术，包括机器人仿真、生物力学、3D打印和知识自动化技术等，并结合平行学习提出平行医疗机器人所应具备的描述、预测和处方三大核心功能。最后 ...
白天翔, 王双翌, 刘雅婷, 李汉忠, 闻艺
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智能科学与技术学报, 2022 轴孔装配是加工制造业常见的一类操作任务。基于工业机器人研究轴孔自动装配，对于机器人在装配领域的应用具有重要价值。对于高精密和形状复杂的零件，高效可靠的轴孔装配仍然具有很大挑战性。基于此，从控制的角度对机器人自动轴孔装配进行了全面梳理。首先，介绍了机器人自动轴孔装配过程。然后，在对基于传统模型的装配控制进行论述的基础上，对新兴的基于学习的智能装配控制进行了讨论，重点阐述了模仿学习和强化学习在机器人自动装配中的应用。传统方法与人工智能方法的结合，将为机器人自动轴孔装配注入新的活力，将成为未来的重要发展趋势。
徐德, 秦方博
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Gaoya dianqi, 2023 输电线路带电作业机器人的应用是提高输电线路检修效率、降低人工作业事故发生率、建设智能电网的有效途径。机器人工作时处于高强度电磁场环境中，且控制箱内有许多电磁敏感元件，极易被电磁环境影响。目前的电磁防护以定性的经验设计为主，在复杂电磁环境下的定量分析是现阶段的研究重点。为了实现机器人带电作业的安全，文中选择加装引流棒实现机器人等电位作业，对机器人到达作业位置附近时，导线及机器人机械臂附近电场分布随机器人位置的变化规律进行分析，对机器人平台的设计与工作姿态提出了建议。为了实现对机器人控制箱的电磁防护 ...
陈富国 +7 more
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智能科学与技术学报, 2020 提出一种针对 ToF 相机的有效深度数据提取与校正算法，利用深度图和置信度图对深度信息进行校正。首先，基于核密度估计和连通域标记对测得的深度图进行自适应分割；然后使用一种改进的结构张量进行边缘检测，从而探测深度图中的无效像素和飞行像素；最后用双三次方插值或投票操作纠正或剔除这些像素，同时使用增强置信度剔除错误像素。实验结果证明了该算法的有效性，对比传统方法，本文所提算法可以剔除更多的无效像素，且保留更多的有效深度数据，对于噪声的鲁棒性也更好。
乔欣 +4 more
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智能科学与技术学报, 2021 疫情防控期间，智能机器人在医疗、巡检和配送等领域走上防疫一线，成为抗疫战斗中一股极为重要的力量，使得更多的人意识到智能机器人在解决公共卫生安全问题中的重要性。重点关注面向防疫的智能导诊机器人，首先探讨智能导诊机器人的关键技术及其研究现状，包括机器人消毒、人脸识别、语音交互、自主定位、路径规划等；然后以钛米智能导诊机器人为应用案例，阐述上述关键技术在实际应用中的落脚点；最后对智能导诊机器人的发展趋势做出展望。
王腾, 潘晶, 董璐, 孙长银
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智能科学与技术学报, 2022 得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知，视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术，主要可分为GelSight类视触觉传感器、双（多）目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上，进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍，包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外，聚焦机器人操作领域，对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后 ...
崔少伟, 王硕, 胡静怡, 张超凡
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Study on Visual Location System and Trajectory Planning for Industrial Robots [PDF]
, 2015 机器人技术是集机械学、控制理论、电子技术、传感技术、人工智能以及计算机技术等多学科于一体的高新技术，随着机器人技术研究的不断深入，工业机器人在自动化生产中得到了广泛的应用。 目前，机器人的主要研究领域有机器人定位技术、轨迹规划与优化技术、机器人运动学与动力学分析、机器人智能化、机器人控制语言与离线编程等，如何通过对机器人技术的研究以提高其性能与应用价值，是研究人员十分关注的内容。本文针对工业现场中对机器人定位精度与工作效率的要求，对机器人定位技术、轨迹规划与优化技术展开研究 ...
黄文明
core
智能科学与技术学报, 2022 机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中，机器人不仅需要视觉反馈，指尖的触觉反馈也至关重要，尤其是在光照条件不佳等情况下。目前，利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。平面的GelSight触觉传感器并不适用于对物体进行三维形状的感知。因此，对GelSight触觉传感器设计进行了改进，使其更适用于获取三维物体边缘信息。同时，提出一种基于触觉伺服的物体边缘跟踪控制策略和基于触觉点云的物体三维边缘重建方法，以支持机器人的三维物体灵巧操作策略生成 ...
胡静怡 +4 more
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