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Zhongshan Daxue xuebao. Yixue kexue ban, 2023 随着社会老龄化程度不断加深，下肢功能障碍的患者越来越多，患者运动能力的康复治疗越来越重要。从上世纪80年代开始，面向下肢的外骨骼康复机器人逐步应用于运动障碍患者的康复治疗，尤其是脑卒中等神经疾病导致的运动功能障碍。面向下肢的外骨骼机器人是一种可穿戴、非线性的复杂机械装置，有着广泛的研究与应用价值。本综述根据外骨骼康复机器人治疗部位分三个方面阐述了面向下肢的外骨骼康复机器人的研究现状，临床应用以及面临的挑战，并在此基础上展望了面向下肢的外骨骼康复机器人的发展趋势。
刘瑞平, 欧阳钧
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, 1994 目前机器人的应用正从传统的制造领域向非制造领域扩展，特种机器人已成为９０年代机器人技术的研究重点，建筑业的机器人化已是大势所趋。本文论述了建筑机器人的关键技术、种类、应用及研究现状 ...
刘海波, 武学民
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智能科学与技术学报, 2019 近年来，机器艺术创作逐步得到了人们的重视和长足的发展，通过算法加工的作品，甚至纯粹由机器生成的作品越来越多地出现在人们的视野中。然而，这些作品在感官效果上与人类的艺术作品相去甚远，且不具备共情属性，因此难以被人类认可。与此同时，技术对艺术领域的冲击也引起了人们的担忧。针对目前机器和人在艺术创作中面临的技术问题和人机关系问题，提出了平行艺术理论体系。该体系旨在构建机器与人的伙伴关系，使人与机器在艺术创作中以平行的方式进行配合与协作。这也将为融合以人为主的情感关系与以机器为主的逻辑关系提供一个新思路。
郭超 +4 more
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, 2017 虽然近年来中国在工业机器人、服务机器人、家庭机器人等领域取得了较大的突破和发展,但是水下机器人的开发和起步落后国外有30年之久。因此,包括沈阳自动化所在内的许多科研机构都在这方面做了很多工作,但水下机器人的发展仍然没有形成规模化,也没有发挥它们应有的作用,与国外相比还有很大差距。
于海斌
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Haiyang gongcheng zhuangbei yu jishu, 2019 本文提出了一种应用于海上石油平台的智能检测监测机器人技术及方案设计，该机器人采用的夹紧装置能够实现在水平、垂直、弯曲的轨道上进行运动，并且能在任意位置驻停。本文首先将机器人模型导入rviz仿真环境进行模拟，并利用ROS机器人操作系统对视觉算法进行了分析和研究，从而实现异物检测、器材缺陷警报等功能。然后基于同步定位建图技术（SLAM）完成机器人的地图构建和重定位。最后，本体提出了该机器人的整体嵌入式设计方案，包含四大子系统：驱动系统、数据采集系统、通信系统和生命保障系统。
张香怡 +3 more
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, 2018 鳗鱼机器人的动力学模型非线性强、高度欠驱动,导致多关节鳗鱼机器人的切向速度跟踪控制极具挑战.本文采用P型迭代学习控制与步态生成器相结合的方法对多关节鳗鱼机器人的切向速度进行跟踪控制.首先,采用解析牛顿―欧拉法建立非惯性系下的鳗鱼机器人动力学模型,直接获得切向速度子动力学模型;然后,利用带饱和函数的P型迭代学习控制器控制步态参数,并且利用复合能量函数和切向速度子动力学模型分析该控制器的收敛性,得到切向速度跟踪误差的收敛条件;最后,提出鳗鱼机器人的运动控制框架,并对多模块的鳗鱼机器人进行仿真和实验 ...
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Zhendong Ceshi yu Zhenduan针对狭小空间探索机器人结构复杂或需绳驱动的问题，设计一种无传动系统的三足小型爬行机器人。首先，利用振动电机旋转时离心力的周期性变化，驱动机器人产生前向或者旋转运动；其次，建立小型爬行机器人运动理论模型，通过数值计算绘制其运动轨迹；然后，研制出尺寸为38 mm×36 mm×33 mm、质量为17.70 g的原理样机；最后，研发机器人的电路驱动控制系统，实现内置电源和独立控制。结果表明：通过调节电压占空比，小型爬行机器人在橡胶和聚乙烯表面可实现对直线速度、转向半径、速度以及负载的控制；在驱动电压为3.3 ...
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Gaoya dianqi, 2023 针对大型电力变压器使用机器人代替人工检修过程中出现的潜游机器人螺旋桨推进器造成变压器油中空化问题，分析了变压器油中螺旋桨推进过程中产生气泡的影响因素，关于螺旋桨转速、油粘度、温度等条件对油中空化现象的影响开展了仿真研究。通过对变压器油的降压实验，测得了运行年限不同的大型电力变压器绝缘油不同温度下的起泡气压，根据螺旋桨推进器空化判据建立了模型，提出了基于变压器油饱和蒸汽压指标的变压器潜游机器人推进器设计和控制建议。
唐文彬, 苏磊, 赵文彬
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智能科学与技术学报, 2020 六足机器人拥有多个冗余自由度，适用于复杂的非结构环境。离散环境作为非结构环境的一个苛刻特例，需要六足机器人具备更加高效可靠的运动策略。以平面随机梅花桩为例，设定随机起始点与目标区域，利用深度强化学习算法进行训练，并得到六足机器人在平面梅花桩环境中的运动策略。为了加快训练进程，采用具有优先经验重放机制的深度确定性策略梯度算法。最后在真实环境中进行验证，实验结果表明，所规划的运动策略能让六足机器人在平面梅花桩环境中高效平稳地从起始点运动到目标区域。为六足机器人在真实离散环境中的精确运动规划奠定了基础。
傅汇乔 +4 more
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