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Geometric methods in the modeling of robot mechanisms(机器人机构建模的几何方法)
Zhejiang Daxue xuebao. Lixue ban, 2006 讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示（黎曼流形上的牛顿力学）和力学系统拓扑图表示之间的关系，作为应用，讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等，与已有的机器人动力学分析办法相比，基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便，更加适合机器人动力学机械化（自动）建模.
GENGGui-bo(耿贵波) +2 more
doaj +1 more source
, 2015 经过半个多世纪的发展,机器人技术已经对人类的生产和生活方式产生了深远影响,并成为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。当前,国际机器人技术新的发展趋势是什么?与人共融机器人的基本概念及内涵是什么?我国机器人技术发展又面临哪些机遇与挑战 ...
王天然 +5 more
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Jixie chuandong, 2015 <正>杭州娃哈哈科技有限公司继承了二十多年来娃哈哈在饮料机械装备开发、技术改造、系统集成应用方面的深厚经验,进入智能装备研发制造领域,在研究机器人系统集成应用的同时,从事工业机器人,特别是专用机器人本体的研究和制造。科技公司致力于高端机电装备的开发与产业拓展,重点开发与制造高端节能电机、伺服驱动器、工业机器人等产品,提供完整的系统集成应用方案。目前,科技公司拥有硕博学位研究人员99人,高级工程师27人;申请专利22项。
doaj +2 more sources
Shiyou jixie, 2015 针对水平井作业机器人的结构特点，采用分布式结构理论，设计了基于PIC18F2620微控制器的1个上位机和多个分布式下位机的2层分布式控制系统。上位机通过电力线向下位机发送控制指令，控制相应的下位机控制模块完成特定的功能，同时实时接收下位机反馈的状态监测参数，并在人机交互界面上实时显示和判断水平井作业机器人的工作状态；上位机与下位机之间采用电力线载波通信技术实现电力传输和数据通信。通信试验和综合测试结果表明，水平井作业机器人分布式控制系统运行稳定，通信实时性强，满足水平井作业机器人的控制要求。
doaj
Gaoya dianqi, 2020 由于GIS设备绝缘故障中内部异物引发的占比最大,且当检测发现长筒体结构GIS设备内部异物时,传统的吸尘器清理及人工擦拭的方式难以有效发挥作用。为了更加有效的清理GIS管道内的异物,文中在研发的GIS设备内部智能检查清理机器人平台基础上,设计了基于紫外光源/可见光源结合的机器人双光源补光技术,研究了基于双光源补光的机器人图像处理的异物识别算法,为GIS设备异物缺陷检查分析验证及异物清理提供了全新的方案。在两种光源下分别对管道内部拍摄图像,进而对图像进行处理,做异物识别判断,为机器人清理异物提供指导 ...
马飞越 +6 more
doaj
, 2000 本文针对SIA120机器人进行了运动学分析.其中包括机器人的运动特点,运动学模型,运动学正解,运动学逆解等问题的分析,获得了SIA120机器人的运动学参数.为进一步研究机器人的轨迹规划,动力学分析 ...
白丽平, 阳如坤
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, 1998 本文描述用于智能机器人系统建模的过程代数ＡＣＰＲ，给出ＡＣＰＲ的语法规则和语义解释，研究了过程组合操作子的性质及ＡＣＰＲ的过程演化特性，讨论了开放式ＩＲＳ问题求解 ...
杨叔子, 叶文
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, 2018 鳗鱼机器人的动力学模型非线性强、高度欠驱动,导致多关节鳗鱼机器人的切向速度跟踪控制极具挑战.本文采用P型迭代学习控制与步态生成器相结合的方法对多关节鳗鱼机器人的切向速度进行跟踪控制.首先,采用解析牛顿―欧拉法建立非惯性系下的鳗鱼机器人动力学模型,直接获得切向速度子动力学模型;然后,利用带饱和函数的P型迭代学习控制器控制步态参数,并且利用复合能量函数和切向速度子动力学模型分析该控制器的收敛性,得到切向速度跟踪误差的收敛条件;最后,提出鳗鱼机器人的运动控制框架,并对多模块的鳗鱼机器人进行仿真和实验 ...
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Gaoya dianqi, 2006 介绍了一种适用于10 kV配电系统的高压带电作业机器人系统的绝缘防护设计问题。在对机器人作业时可能出现的最大过电压值进行分析的基础上,根据目前人工带电作业情况和国家行业的有关标准确定了合适的绝缘安全裕度和机器人所需的绝缘耐受电压值,给出了机器人的绝缘设计,试验运行情况表明:其性能满足设计要求。
鲁守银, 史向东, 苏建军
doaj
, 2000 本文简述了工程机器人的国际发展潮流,国内工程机械工业的现状及其与国外的差距.介绍了863计划智能机器人主题促进我国工程机器人发展的行动、立项情况和取得的成果.进一步对三种通用性土方机械的机器人化的技术成果作了介绍.最后论述了发展工程机器人的科学、社会和经济意义 ...
原培章, 戴炬, 姚辰, 李小凡
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