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, 1993 本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要综述它与地面机器人的不同之处及其研究成果 ...
许大中, 王成恩, 郭吉丰
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智能科学与技术学报, 2021 脑机接口作为神经工程领域中活跃的研究方向，在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义。基于脑机接口的人机共享控制技术结合了人和机器智能的自身特点，相较于直接控制的脑机接口控制技术有着诸多的优势。因此，从不同角度对基于非植入式的脑机接口的人机共享控制进行了分类和阐述，并对其未来研究方向和发展趋势进行了展望，以期为人机共享控制技术研究提供新的思路和方向。
邓晓燕 +4 more
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, 2000 本文简述了工程机器人的国际发展潮流,国内工程机械工业的现状及其与国外的差距.介绍了863计划智能机器人主题促进我国工程机器人发展的行动、立项情况和取得的成果.进一步对三种通用性土方机械的机器人化的技术成果作了介绍.最后论述了发展工程机器人的科学、社会和经济意义 ...
原培章, 戴炬, 姚辰, 李小凡
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Gaoya dianqi, 2020 由于GIS设备绝缘故障中内部异物引发的占比最大,且当检测发现长筒体结构GIS设备内部异物时,传统的吸尘器清理及人工擦拭的方式难以有效发挥作用。为了更加有效的清理GIS管道内的异物,文中在研发的GIS设备内部智能检查清理机器人平台基础上,设计了基于紫外光源/可见光源结合的机器人双光源补光技术,研究了基于双光源补光的机器人图像处理的异物识别算法,为GIS设备异物缺陷检查分析验证及异物清理提供了全新的方案。在两种光源下分别对管道内部拍摄图像,进而对图像进行处理,做异物识别判断,为机器人清理异物提供指导 ...
马飞越 +6 more
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Gaoya dianqi, 2017 为了解决单关节串联式作业带来的带电检修机器人作业效率低下的问题,提出一种面向输电线路带电检修机器人关节空间的双轴联动的动力学控制方法。首先利用牛顿—欧拉方法建立了机器人越障时的整体动力学方程,为建立任意双轴联动动力学方程提供了依据;分析并确定了机器人可以进行双轴联动的关节,给出了一组常用的双轴联动关节的动力学方程;设计了一种带重力模型的PD控制方法。仿真与实验结果表明:双轴联动方法可行,并提高了机器人的作业效率。
严宇 +7 more
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, 2002 可重构模块化机器人系统是由一套具有不同尺寸和性能特征组成的模块库,通过这个模块库中的模块能快速地装配出最适用于完成给定任务的机器人。本文在研究国内外可重构机器人系统研究现状的基础上提出了一种可重构模块化机器人系统的设计方法。该方法考虑了机器人结构的特点和可重构性的要求 ...
邹立, 刘明尧, 谈大龙
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Jixie chuandong, 2004 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
张登材, 李立
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, 1998 本文描述用于智能机器人系统建模的过程代数ＡＣＰＲ，给出ＡＣＰＲ的语法规则和语义解释，研究了过程组合操作子的性质及ＡＣＰＲ的过程演化特性，讨论了开放式ＩＲＳ问题求解 ...
杨叔子, 叶文
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Gaoya dianqi, 2016 为解决输电线路绝缘子在线检测问题,设计了低/零值绝缘子带电检测机器人。确保检测机器人在强电场中能够解决在线检测问题,运用ANSYS仿真软件建立750 k V输电线路的U300B/195悬式钢化绝缘子,以及机器人抓手、环氧树脂板和分裂导线等部件的仿真模型,并对机器人检测装置进行电场计算分析。研究结果表明:环氧树脂板与铝垫片交接处场强畸变严重;修整后的环氧树脂板可较大程度减小其内部以及表面的电场;检测装置会影响绝缘子周围的电场分布,但不会影响其绝缘性能;检测机器人能够测量绝缘子绝缘阻值。
邹明 +4 more
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