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Gaoya dianqi针对气体绝缘开关（gas insulated switchgear，GIS）腔体设备故障检测与异物清理的实际需求，研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上，设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier NX为核心，多传感器融合的机器人控制系统，实现了机器人的实时远程视频检测、运动控制等功能，并且结合异物检测定位算法，实现了柔性臂的一种智能控制方案。最终测试结果表明，该控制系统能够控制机器人在GIS腔体环境下平稳运行并实现故障检测与异物清理 ...
吴霖 +4 more
doaj
Gaoya dianqi, 2018 架空输电线路在野外运行过程中,因雷击闪络、污秽腐蚀、覆冰跳跃闪络和舞动、风振、施工等外力破坏等原因容易造成导线断股、金具损坏、绝缘子劣化等,严重时将导致导线断裂、绝缘子掉串,严重影响电网安全运行,因此电力部门需对输电线路进行巡检和维修。近年来,随着智能科技的发展和智能电网的建设,巡线机器人以其安全、高效和准确等优点而具有良好的应用前景。文中论述了智能机器人进行输电线路状态检修的基本原理和方法,介绍了应用智能巡线机器人平台进行输电线路状态检修的研究成果,分析了智能巡线机器人在输电线路状态检修中存在的问题 ...
夏云峰 +3 more
doaj
, 1989 随着科学技术的不断发展，机器人技术显示了越来越广泛的应用领域。机器人仿真系统不仅为机器人的设计和研究提供了一种方便的工具，而且也为机器人的开发应用提供了方便而可靠的试验手段。本文是在参加了863高技术“智能机器人动态仿真系统”的基础上完成的，分以下几项工作。1.分析消化掌握了清华大学的“机器人动态仿真系统。（从算法到程序实现）2.完成了两个轨迹规划算法的实现工作。3.完成了通用逆运动学算法的设计和程序实现工作。4.完成了各关节PID控制器仿真工具的开发工作 ...
吴镇炜
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基于血肿体积及表面积分析的机器人辅助立体定向穿刺术在脑干出血诊断评估与预后判断中的应用价值
Zhongguo shiyan zhenduanxue目的探讨基于三维影像的血肿体积及表面积精准测量在机器人辅助立体定向穿刺术评估治疗脑干出血的应用价值及对预后判断的意义。方法选取2020年5月至2025年5月吉林大学中日联谊医院收治的25例脑干出血患者，按患者实际治疗方式分机器人组（10例，接受机器人辅助术）和非机器人组（15例，接受传统术）。比较两组一般资料、术前术后血肿体积及表面积、变化量及变化率、术前与术后7 d格拉斯哥昏迷评分（GCS）。结果手术时间上，机器人组低于非机器人组（P<0.05）；性别、吸烟史、饮酒史、体质量指数、年龄 ...
马盟遇 +7 more
doaj
, 2017 本发明属于无人海洋机器人领域，具体地说是一种无人海洋机器人操舵装置，包括舵承组件、舵叶及分别位于机器人载体内部的液压缸支座、后转轴、液压缸、前转轴、舵柄，液压缸支座安装在机器人载体内部，液压缸通过后转轴与液压缸支座连接；舵承组件穿过机器人载体上开设的舵承孔，并安装在机器人载体上；舵柄的一端通过前转轴与液压缸的活塞杆连接，另一端与舵承组件中的舵轴位于机器人载体内部的一端相连，舵叶安装在舵轴位于机器人载体外部的另一端连接。本发明应用平面二级杆组运动原理设计，结构设计紧凑简单、可靠性高，可承受双向轴向载荷 ...
郑荣 +4 more
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Gaoya dianqi, 2019 随着中国电网规模迅速发展,传统人工巡视已不能适应变电站运维需求,智能机器人巡检已成为变电站巡检的重要发展方向。文中以变电站机器人实用化巡检为目标,系统研发了机器人综合导航,可见光、红外及音频检测,机器人自动充电以及任务规划等智能巡检技术,在广东电网220 kV和500 kV变电站开展巡检应用,实现了电流致热型缺陷的红外检测,开关状态和表计读数的可见光检测,主变噪声的音频检测,对变电站设备进行全天候、全方位、全自主智能巡视和运行监控。变电站机器人智能巡检技术在实际应用中取得良好效果 ...
彭向阳 +4 more
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, 2011 外科手术机器人是当前机器人研究领域的热点,机器人操作的精确性、稳定性已经得到医疗界及患者的认可。本文以脊柱微创手术为背景,对目前脊柱(骨科 ...
张鹤, 赵忆文, 韩建达, 宋国立
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四川大学学报. 自然科学版, 2011 幕墙清洁机器人的运动系统是制约其发展的瓶颈之一,本文提出一种新颖的基于"双线定位"机制的运动系统,对其力学结构的稳定性、悬挂绳拉力负载进行了分析,提出了两种跟踪清洁路径的运动控制算法.基于本文提出的运动系统,设计了一种清洁机器人模型.实验表明,基于双线定位机制的清洁机器人能准确、稳定地遍历清洁规划路径.
蔡钦, 龚晓峰, 涂海燕
doaj
, 2002 演化移动机器人技术被用来研究移动机器人的适应性行为，它的一大突出特性就是采用了自组织的演化过程，这和传统的机器人技术有很大的差别。本文首先简要介绍了这一技术的基本概念及研究意义，并阐述与传统的一些机器人技术之间的关系；然后介绍了这一技术的主要内容 ...
席裕庚, 简伟程, 陈卫东
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, 2001 虽然基于行为控制自主机器人具有较高的鲁棒性，但其对于动态环境缺乏必要的自适应能力，强化学习方法使机器人可以通过学习来完成任务，而无需设计者完全预先规定机器人的所有动作，它是将动态规划和监督学习结合的基础上发展起来的一种新颖的学习方法，它通过机器人与环境的试错交互，利用来自成功和失败经验的奖励和惩罚信号不断改进机器人的性能，从而达到目标，并容许滞后评价，由于其解决复杂问题的突出能力，强化学习已成为一种非常有前途的机器人学习方法，本文系统论述了强化学习方法在自主机器人中的研究现状，指出了存在的问题 ...
席裕庚, 陈卫东, 顾冬雷
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