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Robot compliance control system and method based on EtherCAT bus
, 2016 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望值进行叠加并进行阻抗控制，输出参考力矩值至机器人驱动器。本发明提供一种实时性强、可靠性高、成本低、体积小的基于EtherCAT总线的模块化机器人柔顺控制方法,适应了现代机器人在执行接触作业中的要求。且该发明完全遵守EtherCAT协议 ...
张涛 +6 more
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EtherCAT-baserad rörelsekontroll
, 2021 Motion control is the heart of today’s industrial automation. It’s everywhere right from a simple conveyor system to a complex 9 axis CNC machine or an industrial robot. Systems can be configured for either accurate positioning within tolerances of a few
Kelkar, Rohan
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A New Design of Clock Synchronization Algorithm
Advances in Mechanical Engineering, 2014 The introduction of Ethernet makes the distributed network system more flexible and efficient, but it also makes nodes which are far apart from each other unable to work in the same time basis due to the long distance.
Jingmeng Liu +4 more
doaj +1 more source
Safe and Policy Oriented Secure Android-Based Industrial Embedded Control System
Applied Sciences, 2020 Android is gaining popularity as the operating system of embedded systems and recent demands of its application on industrial control are steadily increasing.
Raimarius Delgado +3 more
doaj +1 more source
Design method of Ethercat real-time multi-tasking slave
, 2014 Ethercat是一种高速高效的主从式实时以太网技术。Ethercat从站在主站协调下完成系统底层控制任务,是典型的实时多任务处理系统,从站设计是Ethercat系统设计的难点。首先分析了Ethercat的运行原理和实时操作系统对不同类型任务的调度机制,然后探讨了一种基于通用实时操作系统的Ethercat从站设计方法。根据从站任务的实时性要求并结合Ethercat通讯协议和实时操作系统调度机制对任务进行规划与分类,使每类任务在实时操作操作系统调度下都能获得及时、有效的运行时间 ...
贾凯, 徐方, 杨涛
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Guest Editorial: Knowledge‐Based Control and Optimization for Smart Energy Systems
IET Control Theory &Applications, Volume 19, Issue 1, January/December 2025.
Fang Fang +3 more
wiley +1 more source
Design and Implementation of EtherCAT Slave
, 2011 EtherCAT是IEC61158现场总线标准之一,广泛应用于对稳定性、高速度、高精度等方面要求严格的运动控制领域。文中提出一种使用德国Hilscher公司推出的EtherCAT从站模块ComX-CA-RE和瑞萨M16单片机开发EtherCAT从站的实现方案,采用模块化开发方式,能够有效地改善设备开发的质量、加快了开发速度,为开发EtherCAT标准设备提供了一种便捷的途径。文章对系统设计方案进行了分析,讲述了系统的软硬件设计,并通过实验对设备进行测试 ...
周侗, 杨志家, 马军贤, 吕岩
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, 2018 Cílem práce je vytvořit slave modul využívající průmyslovou sběrnici EtherCAT. Práce je zaměřena na seznámení se s protokolem a jeho následnou implementaci do mikrokontroléru XMC4800 od firmy Infineon.
Hadámek, Jakub
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Modular robot driver based on EtherCAT and control method
, 2015 本发明涉及一种应用EtherCAT总线通信技术的模块化关节驱动器，包括核心控制器、电机驱动单元、HALL编码器电路、NRZ码盘电路、抱闸电路、转矩传感器电桥电路、RS232通信电路、EtherCAT通信电路、电源、状态显示电路、STO和I/O电路、应用层程序。方法包括：以核心控制器执行程序，运行算法，驱动电机，完成三闭环，实现与主机通信；用ESC控制芯片和PHY芯片实现EtherCAT协议的数据链路层和物理层通信；在核心控制器上编写程序实现应用层功能。本发明提供一种实时性强、可靠性高、通信速率高 ...
张涛 +8 more
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Design & Implementation of EtherCAT Master based on Linux Platform
, 2010 随着网络通信技术和微电子工业的发展，工业现场控制系统己经从模拟控制发展到全数字控制，而且其性能也在不断地提高，在数控机床、工业机器人以及机电一体化加工与测试等设备中获得了广泛的应用。 基于工业以太网技术的工业控制系统凭借其高可靠、快速性和稳定性方面的优势已经成为工业控制领域发展的潮流。德国Beckhoff公司提出的EtherCAT工业以太网技术采用了实时通信技术，并提供了过程数据传输的独立通道，提高了系统的快速反应能力；该网络还具有灵活的拓扑结构，简单的系统配置，较低的搭建成本等特点 ...
刘令超
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